[发明专利]一种墙面修复机器人

权利要求书

1.一种墙面修复机器人，其特征在于，该墙面修复机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，这些单元之间通信连接；

图像获取单元用于在位置X获取预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX，并返回获取到的墙面辩识图像CX；还用于在位置X获取区域集合{Al}的清洁完成图像集合{CAl}，并返回获取到的清洁完成图像集合{CAl}；

墙面识别单元用于将获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，如果是，则返回位置X及其关联的墙面辩识图像CX；

污迹识别单元用于获取位置X及其关联的墙面辩识图像，并确定该墙面辩识图像中是否包含污迹区域，如果是，则将该墙面辩识图像划分为U个区域，确定其中的污迹区域，返回位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；如果否，则返回无污迹消息给控制单元；

清洁单元用于在接收到清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；清洁完毕后，给控制单元发送清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；

控制单元用于对图像获取单元的图像获取进行控制，对移动单元的移动进行控制，对清洁单元的清洁进行控制，对污迹识别单元的识别进行控制，对墙面识别单元的识别进行控制，对存储单元的存储进行控制；

修补单元用于对位置X关联的每个区域编号集合{Al}中的区域Al进行修补。

2.根据权利要求1所述的墙面修复机器人，其特征在于，控制单元还用于在接收到清洁完成消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}，并将该位置X和区域编号集合{Al}发送给图像获取单元，接收图像获取单元返回的该区域编号集合{Al}对应的清洁完成图像集合{CAl}，计算该区域Al的像素值均值和墙面样本图像的像素值均值的比值S；如果S>ST4，则判断该区域Al的清洁完成不合格，记录该区域编号Al在新的污迹区域编号集合中，否则，判断该区域Al的清洁完成合格，不记录该区域编号。

3.根据权利要求2所述的墙面修复机器人，其特征在于，控制单元还用于当全部清洁完成图像集合{CAl}中的区域均判断完成后，如果新的区域编号集合中的元素个数大于等于第一阈值T1，则发送修补消息给修补单元，同时发送该位置X及其关联的新的区域编号集合{Al}。

4.根据权利要求3所述的墙面修复机器人，其特征在于，如果新的区域编号集合中的元素个数小于第一阈值T1且大于第二阈值T2，则再次发送清洁消息给清洁单元，同时发送该位置X及其关联的新的区域编号集合{Al}。

5.根据权利要求4所述的墙面修复机器人，其特征在于，如果新的区域编号集合中的元素个数小于等于第二阈值T2，则控制移动单元移动到下一位置X，以对该下一位置X对应的墙面进行处理。

6.根据权利要求1所述的墙面修复机器人，其特征在于，修补单元还用于计算所有区域A1的大小总和，如果大小总和大于第一大小阈值K1，则需要将该区域编号集合{Al}对应的墙面辨识图像发送给用户，并获取用户的反馈，并基于用户反馈进行下一步的操作，如果用户反馈同意进行修补，则按照用户反馈的修补方式进行修补。

7.根据权利要求6所述的墙面修复机器人，其特征在于，如果大小总和小于第二大小阈值K2，则直接对每个区域A1进行修补。

8.根据权利要求6所述的墙面修复机器人，其特征在于，如果大小总和小于等于第一大小阈值K1且大于等于第二大小阈值K2，则选择关键区域进行修补。

9.根据权利要求6所述的墙面修复机器人，其特征在于，通过无线的方式发送图像数据以及获取用户反馈；将修补方式选项一起发送给用户，用户如果同意进行修补，可以在集中待选的修补方式中进行选择，如果用户不选择任何一种修补方式且同意修补，则采用默认的修补方式进行修补。

10.根据权利要求8所述的墙面修复机器人，其特征在于，关键区域的选择方式是：选择相互连接的区域作为关键区域。