[发明专利]一种分层次墙面修复机器人

权利要求书

1.一种分层次墙面修复机器人，其特征在于，该分层次墙面修复机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、存储单元、移动单元、电源单元，这些单元之间通信连接。

主体单元起到容纳和支撑的作用；主体单元用于容纳控制单元，墙面识别单元、污迹识别单元、存储单元、电源单元；用于支撑图像获取单元、清洁单元和移动单元；

图像获取单元用于在位置X获取预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX，并返回获取到的墙面辩识图像CX；还用于在位置X获取区域集合{Al}的清洁完成图像集合{CAl}，并返回获取到的清洁完成图像集合{CAl}；

墙面识别单元用于将获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，如果是，则返回位置X及其关联的墙面辩识图像CX；

污迹识别单元用于获取位置X及其关联的墙面辩识图像，并确定该墙面辩识图像中是否包含污迹区域，如果是，则将该墙面辩识图像划分为U个区域，确定其中的污迹区域，返回位置X及其关联的污迹区域编号集合；如果否，则返回无污迹消息给控制单元；

清洁单元用于在接收到清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；清洁完毕后，给控制单元发送清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；

控制单元用于对图像获取单元的图像获取进行控制，对移动单元的移动进行控制，对清洁单元的清洁进行控制，对污迹识别单元的识别进行控制，对墙面识别单元的识别进行控制，对存储单元的存储进行控制。

2.根据权利要求1所述的分层次墙面修复机器人，其特征在于，清洁单元用于在接收到一次清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；针对每个区域Al清洁第一预定时间T1，清洁完毕后，给控制单元发送一次清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；控制单元还用于在接收到一次清洁完成消息后，获取及其关联的污迹区域编号集合{Al}，并将该位置X和区域编号集合{Al}发送给图像获取单元，接收图像获取单元返回的该区域编号集合{Al}对应的清洁完成图像集合{CAl}，计算该区域Al的像素值均值和墙面样本图像的像素值均值的比值S；如果S>ST4，则判断该区域Al的清洁完成不合格，记录该区域编号Al在新的污迹区域编号集合中，否则，判断该区域Al的清洁完成合格，不记录该区域编号；当全部清洁完成图像集合{CAl}中的区域均判断完成后，如果新的区域编号集合中的元素个数大于等于第一阈值T1，则发送二次清洁消息给清洁单元，同时发送位置X及其关联的新的污迹区域编号集合{Al}；K1，ST4和ST3均为预设值。

3.根据权利要求2所述的分层次墙面修复机器人，其特征在于，在该第一预定时间内，清洁单元可以采用第一种清洁方式进行清洁；该第一种清洁方式可以是采用干性软布进行扫灰擦拭的方式。

4.根据权利要求2所述的分层次墙面修复机器人，其特征在于，该第一预定时间为预设值，可以由机器人根据经验设置，也可以由用户主动设置。