[发明专利]锅炉换热器焊接机器人工作站

权利要求书

1.一种锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：包括焊接机器人、龙门架、可升降式双回转变位机、工装夹具和行走装置；

所述龙门架为并排连接的2个，在其中一个龙门架前方设置可升降式双回转变位机，工装夹具安装在可升降式双回转变位机上，行走装置活动安装在龙门架上，焊接机器人安装在行走装置上；

所述龙门架包括支柱和横梁，横梁两端底部连接支柱，横梁顶面设置X向导轨和X向齿条；

所述行走装置包括X向溜板装置、Y向溜板装置、Z向溜板装置、X向驱动电机、Y向驱动电机、Z向驱动电机、滑台座和滑臂，所述X向溜板装置通过X向导轨副与X向导轨滑动配合，X向驱动电机固定在X向溜板装置上，其输出端安装X向驱动齿轮，X向驱动齿轮与X向齿条啮合，所述滑台座一端固定在X向溜板装置上，另一端悬空，Y向溜板装置通过Y向导轨副和Y向导轨滑动配合在滑台座上，在滑台座上安装Y向齿条，Y向驱动电机安装在Y向溜板装置上，其输出端安装Y向驱动齿轮，Y向驱动齿轮与Y向齿条啮合，Z向溜板装置固定在Y向溜板装置上，滑臂通过Z向导轨副和Z向导轨滑动配合在Z向溜板装置上，在滑臂上安装Z向齿条，Z向驱动电机安装在Z向溜板装置上，其输出端安装Z向驱动齿轮，Z向驱动齿轮与Z向齿条啮合,在滑臂的底端安装焊接机器人；

所述可升降式双回转变位机包括头座、尾座和翻转架工装夹具，所述头座和尾座相对设置，头座上设有主驱动变位机构，尾座上对应设有从动变位机构，翻转架的一端通过万向连接器与主驱动变位机构连接，另一端通过万向连接器与从动变位机构连接，工装夹具回转式连接在翻转架上，所述万向连接器包括连接座、支撑座、旋转轴和回转轴，所述支撑座上设有开口，连接座的顶端配合在该开口中，并通过回转轴与支撑座连接，连接座底端与翻转架固定连接，旋转轴转动安装在支撑座上，且旋转轴的转动轴线与回转轴的转动轴线垂直且不相交，所述主驱动变位机构和从动变位机构上有支座，旋转轴两端与支座活动连接。

2.根据权利要求1所述的锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：所述支柱与横梁通过调整螺栓和拧紧螺钉连接，调整螺栓与支柱螺纹连接，调整螺栓的顶端与横梁底面紧密接触，拧紧螺钉与横梁螺纹连接，在调整螺栓的顶端开设螺纹孔，拧紧螺钉的底端与该螺纹孔连接，在调整螺栓上配合有螺母和圆垫板。

3.根据权利要求1所述的锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：所述横梁上对应X向齿条的两端设有X向挡座，滑台座上对应Y向齿条的两端设有Y向挡座，Z向溜板装置上对应Z向齿条的两端设有Z向挡座。

4.根据权利要求1所述的锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：所述Y向溜板装置上安装有Y向定位原点装置和Z向定位原点装置。

5.根据权利要求1所述的锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：所述X向溜板装置上通过固定架安装焊接电源系统，在X向溜板装置上设有焊丝筒和焊丝导向装置，在滑臂上对应设有送丝机、焊丝盘和焊丝引导杆，在滑臂上设有平衡吊装置。

6.根据权利要求1所述的锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：所述X向溜板装置、Y向溜板装置和Z向溜板装置上均通过三个拧紧螺钉和一个定位螺钉连接有安装板，所述拧紧螺钉配套有固定套，定位螺钉配套有定位套，X向驱动电机、Y向驱动电机和Z向驱动电机安装在对应的安装板上，在X向溜板装置、Y向溜板装置和Z向溜板装置上分别设置间隙补偿装置，该间隙补偿装置包括挡块、弹簧、调整螺栓、调整座、调整螺母和压套，所述调整螺栓与挡块相互垂直，所述挡块的一端连接在安装板上，挡块的另一端连接调整螺栓的一端，调整螺栓的另一端由外至内依次设置调整座、调整螺母、压套和弹簧，所述调整座、压套和弹簧套置在调整螺栓上，调整螺母与调整螺栓螺纹配合，调整座通过螺栓紧固在溜板装置上。

7.根据权利要求1所述的锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：所述连接座和支撑座上均开设有安装孔，安装孔内配合有衬套，所述旋转轴和回转轴分别与衬套间隙配合，所述旋转轴和回转轴内设有注油通道，该注油通道从旋转轴和回转轴的端部通往旋转轴、回转轴与衬套的接触面，在盖板上对应注油通道设有注油嘴，注油嘴与注油通道配合。