[发明专利]机器人行走的模块地标、地标及其机器人

权利要求书

1.一种机器人行走的模块地标，其特征是，将机器人行走的整个地域划分成多个模块地域，在每个模块地域内设置有：

第一磁性块，其极性为霍尔(6)传感器能采集到的N极或S极；

第二磁性块，其极性为霍尔(6)传感器能采集到的且与第一磁性块不同；

所述的第一磁性块为第一磁性长条(1)，所述的第二磁性块为第二磁性长条(2)；

所述第一磁性长条(1)，按Y轴方向设置；所述第二磁性长条(2)，按X轴方向设置；

第三磁性长条(3)，按X轴方向设置，第三磁性长条(3)的极性与所述的第二磁性长条(2)相同；

第四磁性长条(4)，按Y轴方向设置，第四磁性长条(4)的极性与所述的第二磁性长条(2)、第三磁性长条(3)相同。

2.如权利要求1所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述极性不同的磁性长条不相交，所述极性相同的磁性长条可以相交或不相交。

3.如权利要求2所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述第一磁性长条(1)、第二磁性长条(2)、第三磁性长条(3)和第四磁性长条(4)按十字型排列。

4.如权利要求3所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述十字型中心到所属第一磁性长条(1)、第二磁性长条(2)、第三磁性长条(3)和第四磁性长条(4)的最远端长度相同。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述的磁性长条直接粘贴在模块地域上。

6.如权利要求1-4任一项所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述的每个模块地域安装有磁性材料板，在磁性材料板上直接充磁形成所述的N极或S极磁性长条。

7.如权利要求1-4任一项所述的一种机器人行走的模块地标，其特征是，所述的多个模块地域按矩阵排列，模块地域为方形。

8.一种机器人行走的地标，其特征是，包括如权利要求1-7任一项所述的机器人行走的模块地标，还包括地址地标(5)，每一个所述的模块地域配备一个不同的地址地标(5)。

9.如权利要求8所述的一种机器人行走的地标，其特征是，所述的地址地标(5)为条码、二维码、图形标记、颜色标记、大小标记或者RFID。

10.一种机器人，其行走在如权利要求8-9任一项所述的机器人行走的地标上，其特征是，在机器人的底部安装有多个磁感应传感器和地址地标识别装置，多个磁感应传感器能采集到所述不同极性的磁性长条信号，地址地标识别装置能采集所述的地址地标，多个磁感应传感器和地址地标识别装置连接机器人控制器，机器人能根据指令及采集到的地标信息前进、后退、转向行走到目标的模块地域。

11.如权利要求10所述的一种机器人，其特征是，所述的磁感应传感器为霍尔(6)。

12.如权利要求10所述的一种机器人，其特征是，所述的地址地标识别装置为摄像头或RFID读卡器。

13.如权利要求11或12所述的一种机器人，其特征是，多个所述的霍尔围成方形，所述的地址地标识别装置位于方形中心。

14.如权利要求13所述的一种机器人，其特征是，还包括低剩磁高导磁率材料板(7)，所述的霍尔(6)接近模块地域安装，低剩磁高导磁率材料板(7)固定在霍尔(6)上方且接近霍尔(6)。

15.如权利要求10所述的一种机器人，其特征是，所述的机器人包括分拣机器人、运货卸货机器人，机器人与服务器通过无线连接，机器人在接收到指令信号后沿着预定的线路前进、后退、转向行走到目标模块地域装货或卸货。