[发明专利]图像修复方法、装置及三维重建系统

权利要求书

1.一种图像修复方法，其特征在于，应用于三维重建系统，所述三维重建系统包括被测物体、摄像装置、投影装置和计算机，所述摄像装置和所述投影装置均与所述计算机电连接，所述被测物体设置于所述摄像装置能够采集及所述投影装置能够投影的范围内；所述方法包括：

获取所述摄像装置采集的原始图像，其中，所述原始图像为覆盖有正弦光栅的被测物体的图像；

计算所述原始图像中每个像素点的光强调制值；

根据每个像素点的光强调制值，确定所述原始图像中的误差区域；

根据所述误差区域中每个误差像素点对应的基准点在校正图像中的灰度值，对每个误差像素点进行灰度值校正，得到修复图像，其中，所述校正图像为所述摄像装置采集的所述原始图像之外的多帧图像，且所述摄像装置采集所述原始图像和所述校正图像时，所述投影装置的投影频率是固定的；

根据所述误差区域中每个误差像素点对应的基准点在校正图像中的灰度值，对每个误差像素点进行灰度值校正，得到修复图像的步骤，包括：

获取所述误差区域内的任意一个误差像素点；

获取该误差像素点对应的基准点，其中，所述基准点为所述正弦光栅在所述原始图像中的光栅点；

根据正弦光栅的相移特性，确定该基准点对应的校正图像，其中，该基准点位于所述校正图像的非误差区域；

根据该基准点在所述校正图像中所在的区域颜色，确定第一校正图像，其中，所述第一校正图像为所述校正图像中的任意一帧图像，基准点位于第一校正图像中的非误差白色区域；

根据该基准点在第一校正图像中的灰度值，确定该误差像素点的灰度值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个像素点的光强调制值，确定所述原始图像中的误差区域的步骤，包括：

获取第一像素点的光强调制值，其中，所述第一像素点为所述原始图像中的任意一个像素点；

获取第二像素点的光强调制值，其中，所述第一像素点和所述第二像素点相邻，且具有相同的列坐标；

对所述第一像素点的光强调制值和所述第二像素点的光强调制值进行差分操作，得到光强调制差值；

当所述光强调制差值的绝对值大于或等于第一预设值时，所述第一像素点为构成所述误差区域的误差像素点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该基准点在第一校正图像中的灰度值，确定该误差像素点的灰度值的步骤，包括：

沿列坐标方向，若该误差像素点为白色到黑色区域像素点，则根据第一修复式确定该误差像素点的灰度值，其中，I表示灰度值，N表示同一频率正弦光栅的投影数量，n表示正弦光栅的相移指数，(x^c,y^c)是摄像装置采集的原始图像的像素点坐标，下标(N+n-m)、(n-m)表示同一频率的图像次序，范围从1到N；i为正数，m的取值大于正弦光栅从原始图像的误差区域相移到第一校正图像的非误差区域所需的帧数，i的取值大于误差区域到距离最近的非误差区域所需的像素点个数；

沿列坐标方向，若该误差像素点为黑色到白色区域像素点，则根据第二修复式确定该误差像素点的灰度值。