[发明专利]一种谐波减速器精度回差测试系统及测试方法

说明书

技术领域

本发明具体涉及一种谐波减速器精度回差测试系统及测试方法，属于谐波减速器传动精度、回程误差测试技术领域。

背景技术

谐波减速器由于具有体积小、传动比高、承载能力大、传动精度高等优点，已成为目前军工领域和机器人领域的重要传动部件。谐波减速器的回程误差直接影响到其使用效果，为保证产品质量，对谐波减速器进行出厂前的传动精度、回程误差进行检测则是一项必要的工作。传统的测试谐波减速器传动精度和回程误差的方法是在谐波减速器的输出端安装一个24面反光棱镜和激光发送/接收模块，通过人工手动方式进行检测。由于这种方法不仅检测效率较低，对检测人员的技术有一定要求，而且具有较大误差，无法反映传动精度、回程误差的真实情况。

为解决上述问题，中国发明专利CN 104359673 A，公开了一种谐波减速器传动链误差测量仪，虽然一定程度上解决了回程误差测量的问题，但是其采用的是脉冲相位比对法，测得的回差数值与实际值仍存在一定差异。

中国实用新型专利CN 203981399，公开了一种谐波减速器传动精度测试设备，该设备安装过于复杂，并且测试结果同样与实际值存在偏差。

发明内容

因此，针对现有技术的上述不足，本发明目的旨在提供一种结构简单、使用方便、可操作性强的谐波减速器精度和回差测试系统及其测试方法。

为达到以上目的，本发明的目的技术方案为：

具体的，谐波减速器精度回差测试系统，包括电机，所述电机为空心杯电机，所述谐波减速器精度回差测试系统还包括电机端编码器、谐波端编码器、ARM控制器、谐波减速器，ARM控制器连接空心杯电机，空心杯电机连接电机端编码器及谐波减速器，谐波减速器连接谐波端编码器；

其中，ARM控制器使用的是STM32开发板；空心杯电机使用的是24V空心杯电机，转速为10000r/min；电机端编码器和谐波端编码器使用的是光电式旋转编码器；方向控制模块使用的是L298N控制板；显示模块使用的是LCD液晶屏。

ARM控制器用于发送信号控制空心杯电机是否开始工作，以及接收电机端编码器和谐波端编码器反馈的脉冲信号；

空心杯电机用于提供系统工作的驱动力，同轴驱动谐波减速器和电机端编码器；

电机端编码器用于转变电机的动能为脉冲信号，并将脉冲信号反馈给ARM控制器；

谐波减速器用于将电机产生的动能按特定的减速比转变为减速动能，减速后输出带动谐波端编码器工作；

谐波端编码器用于将谐波减速器产生的减速动能转变为脉冲信号，并将脉冲信号反馈给ARM控制器。

进一步的，所述ARM控制器与空心杯电机之间连接方向控制模块，方向控制模块用于实现ARM控制器控制空心杯电机运转的方向，可以正向旋转或者反向旋转。

进一步的，所述ARM控制器的输入端连接蓝牙模块，蓝牙模块用于建立智能手机与ARM控制器之间的双向无线蓝牙通信链路，实现智能手机与ARM控制器之间的无线双向通信。

进一步的，所述ARM控制器的输出端连接显示模块，显示模块用于输出显示ARM控制器计算得到的谐波减速器的传动精度和回程误差。

进一步的，所述ARM控制器的输出端连接显示模块，显示模块用于输出显示ARM控制器计算得到的谐波减速器的传动精度和回程误差。

本发明还提供了一种利用上述谐波减速器精度回差测试系统实现的测试方法，具体的，所述方法为：

系统通电后，ARM控制器进入工作状态，并提供工作模式给用户选择，系统提供两种工作模式，即工作模式一和工作模式二，用户发送指令选择工作模式前，首先开启智能手机的蓝牙通信软件进行蓝牙搜索，并与蓝牙模块配对，二者配对成功后，智能手机发送手机指令，选择系统进入何种工作模式，当用户发送手机指令为1时，进入工作模式一；当用户发送手机指令为2时，进入工作模式二；否则，显示模块提示输入的指令有误，请重新输入正确的指令选择工作模式；