[发明专利]一种反馈式自学习工业机器人及工作方法

权利要求书

1.一种反馈式自学习工业机器人，其特征在于，包括机器人主体（1）、机器人关节（2）、机器人末端执行器（3）、压力传感器（4）、基座（5）、视觉传感器（6）、支架（7）和机器人底座（8），机器人底座（8）固定连接在基座（5）上，机器人底座（8）通过机器人关节（2）连接机器人主体（1），机器人主体（1）的末端设置有机器人末端执行器（3），机器人末端执行器（3）上安装有压力传感器（4），基座（5）上还固定连接有支架（7），支架（7）的顶部固定安装有视觉传感器（6）。

2.根据权利要求1的一种反馈式自学习工业机器人，其特征在于，机器人末端执行器（3）上安装有末端执行装置。

3.一种反馈式自学习工业机器人的工作方法，其特征在于，工作流程包括：

步骤1：构建神经网络，为机器人位姿信息、在图像上物体的中心坐标、压力传感器（4）数据作为神经网络输入节点，执行成功与否作为神经网络输出节点，合适的隐层节点数目；

步骤2：由视觉传感器（6）采集图像；

步骤3：再对图像进行处理，分割边缘和目标，得到目标相关坐标信息如中心坐标；

步骤4：接着控制机器人执行相关动作，若机器人执行动作成功，其压力传感器（4）将会传送相应数据到上位机，否则，执行失败；

步骤5：将此时的位姿信息、图像处理结果、执行结果等信息送入到神经网络输入输出，同时，反馈执行结果和坐标信息到机器人；

步骤6：机器人根据反馈的执行信息，适当调整位姿；

步骤7：重复步骤5和6，直至末端执行成功；

步骤8：训练神经网络；

步骤9：多次执行步骤2至步骤8，直至神经网络收敛，获得位姿和处理成功时物体位置、压力传感器（4）状态等的相关关系，机器人自学习完成；

步骤10：完成自学习后，根据神经网络结果执行相关工作。