[发明专利]无人驾驶车辆定位异常校准方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了无人驾驶车辆定位异常校准方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，针对每次获取到的定位结果，分别根据预先设定的异常判定规则，确定本次定位是否发生异常；若发生异常，则根据上一次定位的定位结果，对本次定位的定位结果进行校准，并输出校准后的定位结果。应用本发明所述方案，能够提高无人驾驶车辆的安全性。

【技术领域】

本发明涉及无人驾驶车辆技术，特别涉及无人驾驶车辆定位异常校准方法、装置、设备及存储介质。

【背景技术】

无人驾驶车辆，也可称为自动驾驶车辆等，是指通过各传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

无人驾驶车辆上通常会部署有全球定位系统(GPS，Global Positioning System)以及惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)等定位装置。

高精度的定位，对于无人驾驶车辆来说具有重要意义，若定位结果偏差较大，将会造成决策控制模块的错误判断，从而引发非常严重的后果，而针对这一问题，现有技术中还没有一种有效的解决方式，从而降低了无人驾驶车辆的安全性。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了无人驾驶车辆定位异常校准方法、装置、设备及存储介质，能够提高无人驾驶车辆的安全性。

具体技术方案如下：

一种无人驾驶车辆定位异常校准方法，包括：

在无人驾驶车辆的行驶过程中，针对每次获取到的定位结果，分别根据预先设定的异常判定规则，确定本次定位是否发生异常；

若发生异常，则根据上一次定位的定位结果，对本次定位的定位结果进行校准，并输出校准后的定位结果。

根据本发明一优选实施例，所述根据预先设定的异常判定规则，确定本次定位是否发生异常包括：

获取部署在无人驾驶车辆上的摄像头最新采集到的图像数据，通过对所述图像数据进行分析，确定出无人驾驶车辆所在车道；

根据高精地图，确定出本次定位的定位结果所在车道；

若无人驾驶车辆所在车道与定位结果所在车道不一致，则确定本次定位发生异常。

根据本发明一优选实施例，所述根据预先设定的异常判定规则，确定本次定位是否发生异常包括：

将本次定位的定位结果与上一次定位的定位结果进行比对，根据比对结果确定本次定位是否发生异常。

根据本发明一优选实施例，所述将本次定位的定位结果与上一次定位的定位结果进行比对，根据比对结果确定本次定位是否发生异常包括：

若本次定位的定位结果与上一次定位的定位结果的纵向距离大于无人驾驶车辆的车速与定位间隔时长的乘积，则确定本次定位发生异常；

或者，

获取部署在无人驾驶车辆上的摄像头最新采集到的图像数据，通过对所述图像数据进行分析，确定出无人驾驶车辆所在车道；

若本次定位的定位结果与上一次定位的定位结果的横向距离大于无人驾驶车辆所在车道的车道宽度，则确定本次定位发生异常。

根据本发明一优选实施例，所述对本次定位的定位结果进行校准包括：

根据上一次定位的定位结果，并结合无人驾驶车辆的行驶速度和方向以及定位间隔时长，计算出校准后的定位结果。

一种无人驾驶车辆定位异常校准装置，包括：判定单元以及校准单元；