[发明专利]用于AER图像传感器的目标追踪方法

权利要求书

1.一种用于AER图像传感器的目标追踪方法，其特征是，基于事件驱动，产生不同追踪器来区分不同目标，每个追踪器包含以下信息：追踪器的中心坐标x_c，尺寸R_c，搜索范围R_k，追踪器产生时间T_c，最后接受事件时间T_l，活跃值A共计6个参数；

根据AER传感器输出的事件流的产生时间，按照顺序处理各个事件，对于坐标为x_e的一个事件，首先计算它与现存的各个追踪器的欧氏距离R，如果它处于某个追踪器的搜索范围R_k之内，则该追踪器的参数会被更新，如果多个追踪器满足条件，则具有最早产生时间的追踪器会被更新，(1)为欧氏距离计算以及追踪器判别公式：

R＝|x_c-x_e|＜R_k (1)

如果不存在满足条件的追踪器，则中心坐标为x_e且其他参数均为缺省的追踪器会被创建，对于满足条件的追踪器，除了产生时间 始终保持不变外，其余各参数均会更新，t时刻的追踪器中心坐标将从x_c(t)移至x_c(t+△t)，其计算公式如(2)所示：

x_c(t+Δt)＝x_c(t)·α_x+x_e·(1-α_x) (2)

其中α_x的大小关系追踪器中心的移动速度，△t为当前事件的时间与该追踪器最后接受事件的时间的差值，追踪器的尺寸R_c与所计算的欧式距离R有关，计算公式如(3)所示：

R_c(t+Δt)＝max(R_min,R_c(t)·α_R+R·(1-α_R)) (3)

其中α_R的大小关系追踪器尺寸变化的快慢，R_min为追踪器的最小尺寸，追踪器的搜索范围R_k与追踪器尺寸R_c成正比例关系，倍数为α_k，追踪器的活跃值A计算公式如(4)所示：

其中p为一个常数，追踪器根据其活跃值的大小，可处于隐藏层或者可见层；隐藏层的追踪器活跃值较低，为噪声引起或代表不完整的目标；可见层的追踪器则符合识别的条件，该目标所属的事件将被送入识别系统的后续模块；新创建的追踪器都处于隐藏层中，当追踪器的活跃值高于A_up时，追踪器进入可见层；如果追踪器的活跃值低于A_up，则该追踪器回落至隐藏层；同时，若追踪器的活跃值低于A_down，则该追踪器会被直接删除；如果两个追踪器重叠，则后续事件会优先选择产生时间较早的，而产生时间较早的追踪器如果长期接收不到新的事件，也会被删除。

2.如权利要求1所述的用于AER图像传感器的目标追踪方法，其特征是，采用查找表的方式根据最小时间步长t_min储存数量为N的指数值，根据所计算出的△t调取所需数值。