[发明专利]多目相机系统、智能驾驶系统、汽车、方法和存储介质

权利要求书

1.一种多目相机系统，其包括：

广角相机；

立体相机，其中所述立体相机的视野范围与所述广角相机的视野范围存在重叠，所述广角相机的视野范围大于立体相机的视野范围；和

图像分析处理器，其能够接收所述广角相机捕获的图像和所述立体相机捕获的图像，并且对捕获的图像执行以下操作：

对所述广角相机捕获的图像进行目标检测；

对所述立体相机捕获的图像进行距离检测；和

将所述广角相机捕获的图像和所述立体相机捕获的图像进行时间同步和匹配校准，从而得到广角相机视野范围内的目标识别信息和立体相机视野内的目标距离信息。

2.根据权利要求1所述的多目相机系统，所述立体相机的视野范围完全被广角相机的视野范围覆盖。

3.根据权利要求2所述的多目相机系统，所述图像分析处理器进一步执行以下操作：

对于处于广角相机视野内但在立体相机视野范围外的区域，通过对广角相机捕获的图像进行处理，捕捉并跟踪目标；以及

当所述目标进入立体相机的视野范围时，对所述立体相机捕获的图像中的目标进行距离检测，从而得到广角相机视野范围内的目标识别信息和立体相机视野内的目标距离信息。

4.根据权利要求3的多目相机系统，所述图像分析处理器还可操作来：

根据距离检测所检测到的距离，进行以下控制中的至少一种：

刹车；

换道。

5.根据权利要求1所述的多目相机系统，还包括：

对广角相机和立体相机进行标定，获得立体相机的内参、广角相机的内参、以及外参，外参包括立体相机的位置关系以及立体相机和广角相机之间的位置关系。

6.根据权利要求5所述的多目相机系统，还包括：

在预定情形发生时，重新进行标定。

7.根据权利要求6所述的多目相机系统，所述预定情形包括以下项中的至少一种或者其组合：

距上一次标定过去了预定时间；

立体相机、广角相机中任一个的方位发生改变；

周围事物的情景发生超出预定阈值的改变。

8.根据权利要求1所述的多目相机系统，包括多个立体相机，每个立体相机的视野范围与所述广角相机的视野范围内的不同区域重叠。

9.根据权利要求1所述的多目相机系统，还包括输出设备，其输出所述图形分析处理器获得的广角相机视野范围内的目标识别信息和立体相机视野内的目标距离信息。

10.根据权利要求1所述的多目相机系统，其中所述多目相机系统可旋转和/或可升降。

11.根据权利要求1所述的多目相机系统，其中所述立体相机包括左目相机模组和右目相机模组，所述立体相机产生双目图像。

12.根据权利要求11所述的多目相机系统，其中所述广角相机与立体相机是一体式结构，所述广角相机设置于所述左目相机模组和所述右目相机模组之间。

13.根据权利要求5所述的多目相机系统，其中在对所述广角相机捕获的图像进行目标检测之前，还包括：

用标定的内参和外参对广角相机捕获的图像进行去畸变；以及

在所述“对所述立体相机捕获的图像进行距离检测”之前，还包括：

用标定的内参和外参对立体相机捕获的图像进行去畸变。

14.根据权利要求5所述的多目相机系统，其中

所述“对所述立体相机捕获的图像进行距离检测”包括：

用立体匹配算法对捕获的图像进行匹配，获得对应像素在图像中的距离差；

通过立体相机的内参和外参计算出至少一个捕获的图像中各个像素的距离。