[发明专利]一种双目全景相机的参数标定系统及方法

权利要求书

1.一种双目全景相机的参数标定系统，其特征在于，所述系统包括：

标定箱体，用于提供标定空间，且所述标定箱体包括上下左右四个平面，并分别称为上平面、下平面、左平面以及右平面；

相机支撑杆，用于支撑所述双目全景相机，且所述相机支撑杆位于所述标定箱体的下平面中心且与下平面垂直；

特征图案，用于提供参数标定所需的特征点，且所述特征图案位于所述标定箱体的四个平面上的内表面上；

标定主机，用于控制所述双目全景相机拍摄全景图像，并在接收所述双目全景相机拍摄的全景图像后在所述标定箱体中进行参数标定，并将标定结果保存在所述双目全景相机的存储单元中；

所述系统还包括相机夹具，所述相机夹具用于固定所述双目全景相机，且所述相机夹具固定于所述相机支撑杆上，并使得所述双目全景相机的光心与所述标定箱体的几何中心重合；

所述特征图案为多个，且所述多个特征图案距离所述双目全景相机的光心均相等；

所述多个特征图案上包括特征点，且所述特征点为不同距离下所述双目全景相机的缝合匹配点，所述标定主机根据不同距离的缝合匹配点，计算出不同距离双目全景相机的拼接参数。

2.根据权利要求1所述的双目全景相机的参数标定系统，其特征在于，所述标定箱体的四个平面中相邻平面相互垂直，相隔平面相互平行。

3.一种使用权利要求1-2中任一项所述的双目全景相机参数标定系统的参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，将所述双目全景相机放置于所述相机夹具上，并将所述双目全景相机与所述标定主机进行数据连接；

步骤2，所述标定主机发送指令控制所述双目全景相机进行拍照，所述双目全景相机将拍摄的全景图像传输回计算机；

步骤3，根据所述拍摄的全景图像，所述标定主机利用图像处理及非线性方程优化求解方法解算出所述全景相机参数及拼接参数；

步骤4，将所述解算出的相机参数按照所述拼接参数的形式作为标定结果，写入所述全景相机的存储单元；

所述步骤3包括：

对拍摄的全景原始图像进行滤波去噪；

使用圆检测方法确定所述特征图案的区域；

在所述特征图案区域内，使用角点检测方法确定所述特征图案中矩形对接的角点，作为特征点；

利用所述特征点的空间坐标及同一特征点在双目全景相机中的像素坐标，结合鱼眼镜头模型、图像拼接模型，列出非线性方程组，并求解该方程组得到所述全景相机参数及拼接参数。