[发明专利]一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构

权利要求书

1.一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于包括刚性胸鳍片（1）、胸鳍驱动机构、底板（9）和鱼壳壳体（51），胸鳍驱动机构设在底板（9）上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片（1）；所述胸鳍驱动机构包括包括主动力电机（21）、齿轮组、转动舵机（315）、摆动架（38）和柔性蒙皮（311）；所述齿轮组分为主动齿轮（23）和从动齿轮（34），主动齿轮（23）和从动齿轮（34）固定在齿轮固定板（32），主动力电机（21）的传动轴（31）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与轴承组连接，轴承组分为关节轴承（47）、第一轴承（316）、第二轴承（46）和第三轴承（312）。

2.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述第一轴承（316）设在从动动轴（34）上，从动动轴（34）与舵机托架（36）和转动舵机（315）连接，转动舵机（315）通过舵机固定板（37）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与连接套筒（4）连接，连接套筒（4）与滑动杆（28）一端连接，滑动杆（28）另一端连接刚性胸鳍片（1）。

3.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述滑动杆（28）上设有第二轴承座（3）和第三轴承座（42），第二轴承座（3）上连接第二轴承（46），第二轴承（46）内侧设有关节轴承套筒（48），关节轴承套筒（48）上设置关节轴承（47）；第三轴承座（42）上设有第三轴承（312）。

4.根据权利要求3所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述第三轴承座（42）两侧设有第三轴承端盖Ⅰ（41）和第三轴承端盖Ⅱ（44）；第二轴承座（3）上第二轴承端盖（314）。

5.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述鱼壳壳体（51）与胸鳍固定板（26）连接，鱼壳壳体（51）与滑动杆（28）之间设有柔性蒙皮（311）。

6.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述连接套筒（4）通过导向钉（61）与滑动杆（28）一端连接，连接套筒（4）通过转动销钉（62）与摆动架（38）连接。

7.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述从动动轴（34）通过传动轴支架（210）与底板（9）连接。

8.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述主动齿轮（23）和从动齿轮（34）的齿轮传动比为1:1，齿数相同。

9.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述柔性蒙皮（311）为仿鱼皮橡胶。