[发明专利]一种基于视觉感知的环境或物体的数字化表示与检索方法

权利要求书

1.一种基于视觉感知的环境或物体的数字化表示与检索方法，该方法是分析空间环境或物体的表面形状及颜色属性信息，以得到这些属性信息的特征张量及特征谱值，组织成结构化或半结构化的数据，方便存储与检索，其实现按如下步骤给出：

(1)通过激光雷达、CCD、CMOS或视觉传感器，以及点云配准算法或点云降噪算法，获取实际物体及实际环境的二维或三点云数据；

(2)对于点云数据进行视觉感知计算，得到环境或物体的全局与局部性特征张量及特征谱值；

(3)结合环境或物体的位置、描述、时间、分辨率或唯一性标识ID，组织成结构化或半结构化的数据；

(4)存储已经组织好的结构化或半结构化的环境或物体数据；

(5)编辑、审核、检索环境或物体数据。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉感知的环境或物体的数字化表示与检索方法，其特征在于，环境或物体的点云数据包括空间位置信息、颜色信息、材质信息。

3.如权利要求1所述的一种基于视觉感知的环境或物体的数字化表示与检索方法，其特征在于，环境或物体的结构化或半结构化数据包括环境或物体的全局性、局部性特征张量及特征谱值。