[发明专利]一种AI墙面寻路的方法及系统有效

专利信息
申请号: 201710447539.5 申请日: 2017-06-14
公开(公告)号: CN107158703B 公开(公告)日: 2018-12-04
发明(设计)人: 李鑫 申请(专利权)人: 浙江无端科技股份有限公司
主分类号: A63F13/56 分类号: A63F13/56
代理公司: 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 代理人: 罗满
地址: 310013 浙江省杭州市西湖区*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 ai 墙面 方法 系统
【权利要求书】:

1.一种AI墙面寻路的方法,其特征在于,包括:

加载预先生成的可寻路区域信息;其中,所述可寻路区域信息包括添加了墙面寻路面片的可寻路区域的信息;

判断AI起始点和AI目标点是否均在所述可寻路区域上;

若是,则计算出所述AI起始点到所述AI目标点的可行路径,使AI按所述可行路径行走;

其中,所述加载预先生成的可寻路区域信息之前,还包括:

离线生成所述可寻路区域信息;其中,所述可寻路区域信息还包括每个墙面寻路面片对应的墙面可寻路区域信息;

其中,所述计算出所述AI起始点到所述AI目标点的可行路径,使AI按所述可行路径行走,包括:

判断所述AI起始点是否在所述墙面寻路面片上;

若所述AI起始点不在所述墙面寻路面片上,则进行全局寻路,计算出所述AI起始点到所述AI目标点的第一可行路径,使所述AI按所述第一可行路径行走;

若所述AI起始点在所述墙面寻路面片上,则判断所述AI目标点是否在所述墙面寻路面片上;

若所述AI目标点不在所述墙面寻路面片上,则计算出所述AI离开所述AI起始点所在的墙面寻路面片的脱离点坐标;

根据所述AI起始点所在的墙面寻路面片对应的墙面可寻路区域信息进行局部寻路,计算出所述AI起始点到所述脱离点坐标的第二可行路径;

进行全局寻路计算出所述脱离点坐标到所述AI目标点的第三可行路径,使所述AI按所述第二可行路径和第三可行路径行走;

若所述AI目标点在所述墙面寻路面片上,则判断所述AI目标点和所述AI起始点是否在相同的墙面寻路面片上;

若所述AI目标点和所述AI起始点不在相同的墙面寻路面片上,则执行所述计算出所述AI离开所述AI起始点所在的墙面寻路面片的脱离点坐标的步骤;

若所述AI目标点和所述AI起始点在相同的墙面寻路面片上,则根据所述AI起始点和所述AI目标点所在的墙面寻路面片对应的墙面可寻路区域信息进行局部寻路,计算出所述AI起始点到所述AI目标点的第四可行路径,使所述AI按所述第四可行路径行走。

2.根据权利要求1所述的AI墙面寻路的方法,其特征在于,所述离线生成所述可寻路区域信息,包括:

利用AI地图可视化编辑器添加预设墙面各自对应的所述墙面寻路面片;

计算并连接每个所述墙面寻路面片上层和下层相邻的可寻路区域,生成所述可寻路区域的信息。

3.根据权利要求1所述的AI墙面寻路的方法,其特征在于,所述离线生成所述可寻路区域信息,还包括:

对每个所述墙面寻路面片进行坐标转换,获取水平面片;

根据所述水平面片生成所述墙面可寻路区域信息。

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