[发明专利]光学三维成像系统和彩色三维图像成像方法在审
| 申请号： | 201710448077.9 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN109085603A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 李新锋;赵俊能;王城特;陈立刚 | 申请（专利权）人： | 浙江舜宇智能光学技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/481 |
| 代理公司： | 宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33244 | 代理人： | 尹飞宇;孟湘明 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市滨江区长河街道滨安路1190号3*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传感器 深度检测 控制器 被测物体 测量光 反射 彩色三维图像 光学三维成像 三维空间信息 可见光 成像系统 三维图像 主动光源 波长 像素 预设 成像 通电 | ||
1.一种光学三维成像系统，其特征在于，包括：
TOF传感器；
RGB传感器；
主动光源，用于提供具有预设波长的测量光；和
控制器，其中该控制器分别与该TOF传感器和该RGB传感器可通电地相连接，其中该TOF传感器被设置能够感应被测物体反射的该测量光，并生成相应深度检测数据，和该RGB传感器被设置能够感应被测物体反射的可见光，并生成相应RGB图像数据，其中该控制器被设置分别自该TOF传感器和该RGB传感器接收该深度检测数据和该RGB图像数据，并为该深度检测数据和该RGB图像数据建立相互之间的对应，以确定该RGB图像数据中的每个像素的三维空间信息。
2.根据权利要求1所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器包括一个数据处理模块，其中该控制器的该数据处理模块被设置能够将该深度检测数据的测量光的深度值映射至该RGB图像数据形成的RGB图像，并根据公式di＝kd*dd+kc*dc，为该RGB图像数据的每个像素点寻找距离(di)最小的N个深度值，其中dd与dc分别为空间距离和彩色距离，kd、kc具有一个预设值，N>1。
3.根据权利要求2所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器的该数据处理模块进一步被设置能够根据公式D＝D1*q1+…+Dn*qn，计算每个像素点的深度，其中D为像素点的深度，D1…Dn为与该像素点距离最近的N个深度值，qi＝(1/Di)/((1/D1)+…+(1/Dn))，从而确定该RGB图像数据中的每个像素点的三维空间信息。
4.根据权利要求2所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器的该数据处理模块进一步被设置能够根据TOF标定参数，校正TOF传感器生成的深度检测数据，和/或根据RGB传感器参数，优化RGB传感器生成的RGB图像数据。
5.根据权利要求3所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器的该数据处理模块进一步被设置能够根据TOF标定参数，校正TOF传感器生成的深度检测数据，和/或根据RGB传感器参数，优化RGB传感器生成的RGB图像数据。
6.根据权利要求1所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器进一步包括一个同步模块，其中该控制器的该同步模块分别与该TOF传感器和该RGB传感器可通电地相连接。
7.根据权利要求5所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器进一步包括一个同步模块，其中该控制器的该同步模块分别与该TOF传感器和该RGB传感器可通电地相连接。
8.根据权利要求6所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器的该同步模块被设置能够同步该TOF传感器和该RGB传感器的时间。
9.根据权利要求7所述的光学三维成像系统，其特征在于，该控制器的该同步模块被设置能够同步该TOF传感器和该RGB传感器的时间。
10.根据权利要求1、2、3、4、5、6、7、8或9所述的光学三维成像系统，其特征在于，该主动光源发出的该测量光为具有一个预设波长的激光。
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