[发明专利]一种用于集装箱旋锁的安全装卸装置

说明书

本发明涉及一种用于集装箱旋锁的安全装卸装置，通过激光扫描仪、PLC控制器确定集装箱的尺寸规格，从而控制定位机构将集装箱定位到合适位置，控制竖直传送机构、水平传送机构将机器人手臂移动到合适位置，利用机器人手臂完成旋锁的自动装卸，证港口工作人员的人身安全、提高集装箱旋锁的装卸效率，提升了码头的安全管理水平，而且可以大量减少现场工作人员的数量，降低人工成本，确保现场作业人员的人身安全。

技术领域

本发明属于集装箱专用设备技术领域，具体地说，是涉及一种集装箱码头桥吊下集装箱旋锁的安全装卸装置。

背景技术

随着世界经济一体化的不断深入，水上运输获得了稳步的增长，而具有安全、便利操作等特点的集装箱运输成为其中增长最为迅速的部分。在集装箱的水上运输过程中，为防止集装箱颠簸、滑移等造成财产损失，需要将上下相邻的集装箱用集装箱旋锁连接在一起，装船时需要将集装箱旋锁安装在集装箱底部的四个角件上，卸船时再将集装箱旋锁取下。现阶段集装箱旋锁装卸都是通过人工来完成，工作强度大、危险性较大，机械式的重复性工作极易使操作人员疲惫，警惕性降低，并且，现场流动性机械较多，严重威胁到操作人员的人身安全；随着集装箱作业吞吐量上升，内河码头岸桥作业频率随之提高，如何快速可靠的做到旋锁装卸，也成为目前的难题。

发明内容

本发明对上述问题提出一种用于集装箱旋锁的安全装卸装置，实现了自动装卸集装箱旋锁，码头作业效率明显提高。

具体的技术方案如下：一种用于集装箱旋锁的安全装卸装置，包括工作平台、机器人手臂、竖直传送机构、水平传送机构、定位机构、激光扫描仪、PLC控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、第一电动缸、第二电动缸、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、压力传感器、激光测距仪、“十”字形滑道、滑轨、小车；工作平台呈长方形，工作平台通过四根支架支撑，工作平台在两条短边外侧分别设置两条滑轨，工作平台上设置“十”字形滑道，“十”字形滑道中心与工作平台中心重合，“十”字形滑道四个端点处放置定位机构；定位机构包括移动机构、定位块，移动机构包括固定架、齿轮、齿条、第二伺服电机，第二伺服电机的电机轴与齿轮相连，齿轮固定在固定架上，固定架上设有凸台，齿条与固定架凸台滑动连接，齿条位于齿轮下方，与齿轮相啮合，定位块呈“凸”字形，通过下部凸出部分与齿条靠近工作平台的一端相固定，定位块通过齿条在滑道上滑动；竖直传送机构包括丝杠升降机、第一支撑台、底座，底座与滑轨滑动连接，第一伺服电机与丝杠升降机通过联轴器相连，丝杠升降机底部固定在底座上，第一支撑台与丝杠升降台的滚珠螺母固定；第二电动缸与竖直传送机构底座相连，推动竖直传送机构沿滑轨移动；水平传送机构固定在竖直传送机构的第一支撑台上，水平传送机构包括第一电动缸、第二支撑台，第一电动缸固定在第一支撑台上，第二支撑台呈“凸”形，下部凸出部分与电动缸固定；小车、机器人手臂均固定在水平传送机构第二支撑台上部平台，压力传感器固定在小车底部；激光扫描仪固定在桥吊吊具上；激光扫描仪、激光测距仪、压力传感器与PLC控制器之间电连接；第一伺服电机、第一驱动器、PLC控制器之间电连接，第二伺服电机、第二驱动器、PLC控制器之间电连接，第一电动缸、第三驱动器、PLC控制器之间电连接，第二电动缸、第四驱动器、PLC控制器之间电连接。

所述垂直传送机构设置四台，每条滑轨上两台，分别通过底座与滑轨滑动连接。

所述水平传送机构设置四台，每台垂直传送机构上固定一台；

所述机器人手臂设置四台，每台水平传送机构第二支撑台上固定一台；

所述小车设置四台，每台水平传送机构第二支撑台上固定一台；

所述定位机构中固定架上的凸台上表面与工作平台表面平齐；

所述定位机构中的定位块下部凸出部分的宽度小于滑道宽度，上部平台的宽度大于滑道宽度。

所述定位机构中的齿条宽度小于滑道宽度。