[发明专利]一种多无人船编队系统

权利要求书

1.一种多无人船编队系统，包括船载控制系统和岸基监控系统，其特征在于，

所述岸基监控系统包括上位机和岸基ZigBee通信模块，所述上位机和岸基ZigBee通信模块设置在岸上，并且所述上位机与所述岸基ZigBee通信模块连接；

所述船载控制系统设置有多个并且每个所述船载控制系统分别设置在一条无人船上，并且这些无人船共同构成多无人船编队，其中，

每个所述船载控制系统均包括微控制器、船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，并且所述微控制器分别连接所述船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，所述微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，并且其接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，通过执行机构实时调整无人船的航向角和速度；

所述岸基ZigBee通信模块通过ZigBee通信网络与所有的船载ZigBee通信模块进行通信；

所述上位机采用轮询方式，通过ZigBee通信网络与多无人船编队进行远程信息交互，以实现对多条无人船或单条无人船的控制。

2.根据权利要求1所述的一种多无人船编队系统，其特征在于，将岸基ZigBee通信模块设置为主节点，船载ZigBee通信模块设置为从节点，岸基监控系统对无人船采用广播通信方式，无人船对岸基监控系统采用点对点通信方式。

3.根据权利要求1或2所述的一种多无人船编队系统，其特征在于，上位机根据每艘无人船的位置和航向信息，解算出每艘无人船的舵角和船速控制命令，从而实现协同控制多艘无人船，组成无人船编队，进行协同探测。