[发明专利]一种割草机转向方法

权利要求书

1.一种割草机转向方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：启动割草机；

S2：割草机获取并记录当前位置数据信息、整个割草区域边界位置数据信息和充电站的位置数据信息；

S3：割草机直行并割草，直到到达边界或碰撞障碍物；

S4：割草机到达边界或碰撞障碍物后，以割草机的机头方向作为参考方向，并记录割草机的机头方向的位置数据信息，同时，还记录割草机到达边界与碰撞障碍物的次数N，N为大于等于1的正整数；

S5：割草机根据步骤S4记录的机头方向的位置数据信息和步骤S2记录的边界位置数据信息，割草机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法，如果启动右转重心向左偏移算法，则记录N为奇数，如果启动左转重心向右偏移算法，则记录N为偶数；

S6：割草机直行并割草，割草机再次达边界或碰撞障碍物时，如果此时N为奇数，则启动右转重心向左偏移算法，如果此时N为偶数，则启动左转重心向右偏移算法，如此循环，直到整个割草区域被割草完成；

所述步骤S5中，如果割草机开始时处于割草区域的边缘地带，若割草机相对于割草机机头方向，只有左边有割草区域，则割草机启动右转重心向左偏移算法，若割草机相对于割草机机头方向，只有右边有割草区域，则割草机启动左转重心向右偏移算法；如果割草机开始时处于割草区域的非边缘地带，即相对于割草机机头方向，左、右两边都有割草区域，则割草机随机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法；

所述右转重心向左偏移算法包括以下步骤：

S7：割草机机头到达边界后，割草机先停止，若碰撞障碍物，割草机先停止再直行后退，再停止；然后左驱动轮前进，割草机的右驱动轮后退，且左驱动轮的速度小于右驱动轮的速度；

S8：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向右转动，当割草机的机头相对步骤S7完成方向相反且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动；

所述左转重心向右偏移算法包括以下步骤：

S9：割草机机头到达边界后，割草机先停止，若碰撞障碍物，割草机先停止再直行后退，再停止；割草机的右驱动轮前进，割草机的左驱动轮后退，且右驱动轮的速度小于左驱动轮的速度；

S10：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向左转动，当割草机的机头相对步骤S9完成方向相反且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动。

2.根据权利要求1所述的割草机转向方法，其特征在于，在所述步骤S1至步骤S10任一步骤，割草机都会自动检测所剩电量，如果割草机电量所剩不多，则割草机会停止割草，并记录下割草机当前位置数据信息和割草机的机头方向的位置数据信息，然后，割草机根据步骤S2记录的充电站的位置数据信息，直接去最近的充电站进行充电；充电完成后，割草机再返回至电量所剩不多时记录的位置，并调整割草机的机头方向和电量所剩不多时记录的一致，然后，割草机启动割草。