[发明专利]一种WiFi支撑的空地协同无人机系统

权利要求书

1.一种WiFi支撑的空地协同无人机系统，其特征在于，该系统包括设置在无人机上的信息采集和控制子系统(1)以及设置在地面的信息处理子系统(2)和无线传感网络(3)，所述的信息采集和控制子系统(1)和信息处理子系统(2)均设有WIFI通信单元，信息采集和控制子系统(1)和信息处理子系统(2)中的WIFI通信单元通过无线传感网络(3)通信连接；

无人机上的信息采集和控制子系统(1)采集无线传感网络(3)中各无线节点的信号强度信息并发送至地面上的信息处理子系统(2)，信息处理子系统(2)进行信息处理获取无人机地理位置信息并进行导航；

所述的信息采集和控制子系统(1)包括处理器单元(101)和分别与之连接的：

RSSI采集单元(102)：该单元连接地面的无线传感网络(3)并采集无线传感网络(3)的中各无线节点的信号强度信息；

第一WiFi通信单元(105)：该单元将无人机上的信息采集和控制子系统(1)与地面信息处理子系统(2)进行通信连接；

飞行控制单元(104)：该单元根据处理器单元(101)接收的地面信息处理子系统(2)发送的目标无人机飞行姿态信息控制无人机飞行；

视频图像采集单元(103)，所述的视频图像采集单元(103)采集无人机飞行过程中的视频和图像并通过第一WiFi通信单元(105)发送至地面的信息处理子系统(2)；

所述的信息处理子系统(2)包括第二WiFi通信单元(201)、定位监测模块、导航控制模块和云处理单元(210)，所述的定位监测模块和导航控制模块均连接至第二WiFi通信单元(201)和云处理单元(210)，第二WiFi通信单元(201)通过无线传感网络(3)连接无人机上的信息采集和控制子系统(1)；

所述的信息处理子系统(2)还包括视频图像处理监测模块，该模块通过信息处理子系统(2)中的WIFI通信单元连接无人机上的信息采集和控制子系统(1)，所述的图像处理监测模块包括：

视频图像处理单元(205)，该单元对视频图像采集单元(103)采集的无人机飞行过程中的视频和图像进行处理；

视频图像显示单元(206)，该单元连接视频图像处理单元(205)，视频图像显示单元(206)将处理后的视频和图像进行实时显示；

无人机信息采集和控制子系统(1)将采集的无线传感网络(3)中各无线节点的信号强度信息通过第二WiFi通信单元(201)发送至定位检测模块，定位检测模块将相应信息发送至云处理单元(210)，云处理单元(210)进行数据处理获取无人机位置信息地理位置信息，同时云处理单元(210)根据导航控制模块的导航参数并结合无人机位置信息获取目标无人机飞行姿态信息，导航控制模块将目标无人机飞行姿态信息通过第二WiFi通信单元(201)发送至无人机上的信息采集和控制子系统(1)。

2.根据权利要求1所述的一种WiFi支撑的空地协同无人机系统，其特征在于，所述的定位监测模块包括：

位置信息处理单元(202)：该单元连接云处理单元(210)，位置信息处理单元(202)获取信息采集和控制子系统(1)采集的各无线节点的信号强度信息并通过云处理单元(210)进行定位处理，得出当前无人机的坐标信息；

电子地图(203)：该单元连接位置信息处理单元(202)，电子地图(203)用于辅助无人机定位导航；

位置信息显示单元(204)：该单元连接电子地图(203)，用于实时显示无人机地理位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种WiFi支撑的空地协同无人机系统，其特征在于，所述的导航控制模块包括：

导航参数设置单元(207)，该单元用于设置无人机飞行的导航参数；

航迹规划单元(208)，该单元连接导航参数设置单元(207)，航迹规划单元(208)根据设置的导航参数规划出无人机飞行轨迹信息；

姿态控制单元(209)，该单元连接航迹规划单元(208)，姿态控制单元(209)对导航参数和对应的无人机飞行轨迹信息进行编码得到目标无人机飞行姿态信息，进而将目标无人机飞行姿态信息通过第二WiFi通信单元(201)发送至无人机上的信息采集和控制子系统(1)；

所述的导航参数设置单元(207)、航迹规划单元(208)和姿态控制单元(209)均连接至云处理单元(210)。