[发明专利]一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手

权利要求书

1.一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：包括旋转定位控制组件、固定板、抓手开合控制组件和机械手指压力采集控制组件；所述旋转定位控制组件、固定板和抓手开合控制组件从上至下顺次相接，机械手指压力采集控制组件设在抓手开合控制组件上。

2.如权利要求1所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：所述抓手开合控制组件包括抓手遮罩、28步进电机、第一旋转连接轴、齿轮组、正反牙转轴自锁梯形丝杠、转轴丝杠螺母、滑块、导轨和两个抓手组件；所述28步进电机一端与抓手遮罩内壁固定连接，另一端与第一旋转连接轴、齿轮组顺次相接，齿轮组包括相互外啮合的小齿轮和设在小齿轮下方的大齿轮，小齿轮中心套合在第一旋转连接轴端头，大齿轮中心套合正反牙转轴自锁梯形丝杠；正反牙转轴自锁梯形丝杠设在28步进电机下方，两端中心套合梯形丝杠固定装置，并固定在抓手遮罩内壁；正反牙转轴自锁梯形丝杠自中间位置开始向两端为反向螺旋螺纹，并套合两个转轴丝杠螺母同步反向运动；每个转轴丝杠螺母上均设有滑块，正反牙转轴自锁梯形丝杠长度方向两侧的抓手遮罩底板上分别设有带有导槽的导轨，两个导轨分别与抓手遮罩前后侧板固连，两个滑块分别与两个导轨相接，每个滑块下方的抓手遮罩底板上均设有长方形通孔，两个滑块均穿过长方形通孔各与一个抓手组件相接。

3.如权利要求2所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：所述正反牙转轴自锁梯形丝杠选型满足自锁条件，螺纹升角小于静摩擦角。

4.如权利要求2所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：其中一个滑块上设有限位划片，与限位划片位置对应的抓手遮罩一侧内壁设有限位传感器，限位划片设有能触发限位传感器的长条形凸块。

5.如权利要求2-4任意一项所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：每个抓手组件上均设有机械手指压力采集控制组件，机械手指压力采集控制组件包含FSR压力传感器、模拟电路、AD采集模块和安装固定板；安装固定板固定连接在抓手组件上，模拟电路与AD采集模块相接并固定嵌入抓手组件中，FSR压力传感器设在抓手组件内侧的安装固定板上，FSR压力传感器信号端与模拟电路信号口连接；AD采集模块上设有与外部MCU连接的信号线。

6.如权利要求5所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：所述抓手组件包括连接杆、抓手臂和抓手手指，连接杆一端与滑块底部相接，另一端与抓手臂后部相接，抓手手指与抓手臂前部底面垂直相接；FSR压力传感器设在与抓手手指位置对应的安装固定板上。

7.如权利要求6所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：每个抓手臂前部均设有两个抓手手指，每个抓手手指位置对应的安装固定板上均设有FSR压力传感器，每个FSR压力传感器背面的安装固定板上均设有模拟电路。

8.如权利要求7所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：两个抓手手指相对面的抓手手指与抓手臂连接部均为圆弧过渡。

9.如权利要求6所述的用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，其特征在于：所述旋转定位控制组件包括64圈绝对位置编码器、编码器固定器、第二旋转连接轴、57步进电机、行星减速器、电机底座、滚珠轴承座和滚珠轴承；编码器固定器与57步进电机顶端固连，64圈绝对位置编码器设在编码器固定器上，第二旋转连接轴穿过编码器固定器一端与64圈绝对位置编码器相接，另一端与57步进电机传动杆相接；57步进电机、行星减速器、电机底座从上至下顺次相接；滚珠轴承座设在固定板下方的抓手遮罩顶面，滚珠轴承设在滚珠轴承座内并与行星减速器传动杆套合。