[发明专利]一种用于电动汽车的制动控制装置及控制方法

说明书

本发明涉及一种用于电动汽车的制动控制装置及控制方法，通过调节电机的回馈制动力和液压控制系统的液压制动力对传动系特性进行补偿，其特征在于，包括电机转矩传感器、电机转速传感器、车轮转速传感器和车载制动控制系统，其中，所述车载制动控制系统包括半轴转矩确定模块、齿隙状态确定模块、齿隙补偿控制模块、弹性补偿控制模块和控制时间检测模块；通过齿隙状态确定模块确定齿隙状态，并根据传动系中齿轮啮合处的齿隙状态通过齿隙补偿控制模块或弹性补偿控制模块对传动系进行齿隙补偿控制或弹性补偿控制，能够减小由于传动系的齿隙和弹性而引起相应车轮处回馈制动转矩冲击和振荡的风险，可以广泛应用于电动车辆技术领域中。

技术领域

本发明是关于一种用于电动汽车的制动控制装置及控制方法，属于电动车辆技术领域。

背景技术

在纯电动汽车、混合动力电动汽车和燃料电池电动汽车等电动汽车中，可以通过电机回馈制动功能将部分车辆动能转化为电能以提升整车能量经济性，还可以利用电机转矩控制具有快速准确的特性对电动汽车以较高频率进行动态调节，实现改善车辆防抱死制动的效果。现有技术中，当通过电机进行回馈制动时默认传动系是刚性的，并且对电机回馈制动转矩的控制是开环的，在利用电机回馈制动转矩实现防抱死制动时，通过控制电机的回馈制动转矩实现相应车轮处的目标滑移率。

实际上由于传动系中包含半轴等具有弹性的部件，传动系在传递转矩时能够表现出一定的弹性，当传动系中包含齿轮副时还有可能引入齿隙。研究人员发现在利用电机转矩进行电动汽车制动的过程中，传动系所表现出的弹性使得转矩经传动系传递前后的幅值及相位的对应性发生改变。且当车辆由驱动转为制动时，传动系中齿轮接触面反向，传动系穿过齿隙会引起齿轮重新接触时的冲击，导致车轮处转矩的振荡。当电机回馈制动力矩以较高频率进行动态调节时，尤其是在利用电机实现的防抱死制动过程中，传动系的弹性和齿隙的负面影响加剧，导致滑移率控制效果和驾乘舒适性进一步恶化。

现有技术中针对内燃机汽车的驱动过程提出了传动系特性补偿方法，然而该补偿方法仅涉及在传统内燃机汽车的驱动过程中对传动系特性进行补偿，并没有针对电动汽车、尤其是在电动汽车制动过程中对传动系特性进行补偿。由于电动汽车的电机转矩响应更快，并且制动过程中可能存在回馈制动力与液压制动力的耦合，因而对于电机回馈制动时传动系特性的补偿控制更加复杂。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够在电动汽车回馈制动时对传动系特性进行补偿的用于电动汽车的制动控制装置及控制方法。