[发明专利]用于传感器平台的系统和方法

权利要求书

1.一种控制用于传感器的平台的移动的方法，所述传感器的平台包括传感器底座、第一铰接系统、第二铰接系统以及基座系统，所述传感器平台沿着纵向轴线延伸，其中所述第一铰接系统和第二铰接系统中的每一个铰接系统沿着所述纵向轴线延伸并且可相对于所述纵向轴线移动，所述第一铰接系统具有第一铰接主体且第二铰接系统具有第二铰接主体，其中所述第一铰接主体绕第一旋转轴线的移动被视为绕S轴的向量旋转，且所述第二铰接主体绕第二旋转轴线的移动被视为绕Z轴的向量旋转，所述方法包括：

从来源接收所述平台的期望位置，所述期望位置包括第一坐标值θ和第二坐标值 ；

基于所述第一坐标值和所述第二坐标值，由处理器计算与所述平台的第一旋转轴线相关联的第一值且计算与所述平台的第二旋转轴线相关联的第二值；以及

由所述处理器基于所述第一值和所述第二值向与所述平台相关联的至少一个马达输出一个或多个控制信号以移动所述平台，

其中基于限定为正交于所述平台的顶部平面的单位向量至Y-Z平面上的投射来计算所述第一值，

其中计算所述第一值包括：将所述单位向量投射至Y-Z平面上，当所述单位向量绕S轴旋转时，该投射在Z轴与所述单位向量之间形成的角度θs，该角度θs是所述第二坐标值的最大值的一半， ≤2（θs）；和基于所述第一坐标值和所述第二坐标值使用下式来计算所述第一值θ1和所述第二值θ2：

，

，

，

，

θ1=θ-θ2，其中n是整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述输出进一步包括：

由所述处理器基于所述第一值向与所述平台相关联的第一马达输出一个或多个控制信号；以及

由所述处理器基于所述第二值向与所述平台相关联的第二马达输出一个或多个控制信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其中由所述处理器基于所述第一坐标值和所述第一值计算所述第二值，所述第一坐标值是第一角坐标且所述第二坐标值是第二角坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其中进一步基于由所述处理器确定所述单位向量的所述投射与Z轴形成的角度来计算所述第一值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一值是所述平台的一部分绕所述第一旋转轴线的旋转角。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第二值是所述平台的一部分绕所述第二旋转轴线的旋转角，所述第二旋转轴线不同于所述第一旋转轴线。

7.一种利用如权利要求1至6中任一项所述的方法来控制用于传感器的平台的移动的系统，其包括：

所述平台的期望位置的来源，其包括第一角坐标值和第二角坐标值；以及

具有处理器的控制模块，其接收所述期望位置，且基于所述期望位置：

计算与所述平台的第一旋转轴线相关联的第一值；

计算与所述平台的第二旋转轴线相关联的第二值；以及

基于所述第一值和所述第二值中的至少一者向与所述平台相关联的至少一个马达输出一个或多个控制信号以移动所述平台，

其中基于限定为正交于所述平台的顶部平面的单位向量至Y-Z平面上的投射来计算所述第一值。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述至少一个马达包括第一马达和第二马达，且所述控制模块基于所述第一值向所述第一马达输出所述一个或多个控制信号。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制模块基于所述第二值向所述第二马达输出一个或多个控制信号。