[发明专利]一种取料下料模块

说明书

本发明公开了一种取料下料模块，包括安装在底盘上的剪叉式单元，剪叉式单元的上端与第二升降平台相连，第二升降平台上设有互相平行的滑轨和第一丝杆，料仓活动安装在滑轨上，料仓上设有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一丝杆螺纹配合，第一丝杆螺母的一端与第二电机相连，第二电机固定安装在第二升降平台上。本发明所提供的取料下料模块，第二升降平台可顺着第二丝杆上下运动，料仓可顺着滑轨前后运动，从而实现料仓灵活的取料和下料。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种取料下料模块。

背景技术

现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多的领域得到较广泛的应用，占有举重轻足的地位。科学在不断地发展，机器人制造工艺的各项性能水平也在不断地得到提升。从较早期只能执行简单程序，重复简单动作的工业机器人，发展到如今装载智能程序有较强智能表现的智能机器人。

在机器人竞技比赛中，需要一些运输机器人进行辅助，例如将物料夹取到指定位置或者完成物料的收集和补充等功能，现急需一种动作灵活、功能丰富的运输机器人。而取料下料模块作为实现物料的收集和补充功能的机构，现在还没有成熟的方案。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种结构简单、适应性好的取料下料模块。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种取料下料模块，包括安装在底盘上的剪叉式单元，剪叉式单元的上端与第二升降平台相连，第二升降平台上设有互相平行的滑轨和第一丝杆，料仓活动安装在滑轨上，料仓上设有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一丝杆螺纹配合，第一丝杆螺母的一端与第二电机相连，第二电机固定安装在第二升降平台上。

优选地，所述料仓下端固定安装有第五气缸和第三直线导轨，第五气缸的杆端与下料板相连，下料板与第三直线导轨活动连接。

优选地，所述底盘上设有第二丝杆，第二丝杆活动穿设于第二升降平台，第二丝杆上端穿过第二升降平台的部分与第二丝杆螺母螺纹配合，第二丝杆螺母与第三同步轮固定连接，第三同步轮活动套设于第二丝杆，第三同步轮与第四同步轮相连，第四同步轮与第三电机相连，第三电机安装在第二升降平台上。

优选地，所述第二升降平台上设有固定的上限位板，上限位板套设于第二丝杆且与第二丝杆之间具有间隙，上限位板位于第二丝杆螺母上方。

优选地，所述上限位板与第二丝杆之间的间隙中安装有第二轴承，第二丝杆上活动套设有上限位件，上限位件的下端与第二丝杆螺母固定连接，上限位件的上端与第二轴承抵接。

优选地，所述第二丝杆上活动套设有下限位件，下限位件的下端安装在第二升降平台上，下限位件上端与第一轴承抵接，第一轴承的外圈与第三同步轮相连。

优选地，所述底盘上设有第四电机和斜坡板，斜坡板与底盘通过弹簧合页转动连接，第四电机的转轴与绕线转盘相连，斜坡板上设有槽型轴承，细线的一端与斜坡板的中部连接，细线的另一端绕过槽型轴承与绕线转盘相连。

优选地，所述槽型轴承通过轴承支架安装在斜坡板上。

本发明的有益效果是：本发明所提供的取料下料模块，第三电机驱动第三同步轮转动，第二丝杆螺母带动上限位板和第二升降平台一起上下运动。第二电机驱动第一丝杆转动，第一丝杆螺母带动料仓顺着滑轨运动。从而实现料仓灵活的取料和下料。

附图说明

图1是本发明补给运输车的结构示意图。

图2是本发明夹持模块的结构示意图。

图3是本发明夹持模块的俯视图。

图4是本发明夹持模块的侧视图。

图5是本发明取料下料模块的剖视图。

图6是图5中A的放大图。