[发明专利]智能清洁机器人系统

权利要求书

1.智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进、后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应；

蓄水器与水道连接，水道在吸尘口附近设置有分流器；

当机器人处于旋拖模式时，蓄水器替代尘盒安装在对应位置，蓄水器的侧壁遮挡吸尘口，此时风机无法通过吸尘口吸取垃圾颗粒；

其中：机器人处于清扫模式时，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进，风机处于开启状态，垃圾通过吸尘口被吸入到尘盒内部；

其中：机器人处于旋拖模式时，风机处于关闭状态，且蓄水器和滚布均安装在对应位置，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进，以及风机关闭，吸尘口被蓄水器的侧壁遮挡，蓄水器替代尘盒安装在对应位置，此时风机无法通过尘盒的内部区域、吸尘口吸取垃圾颗粒；

其中：旋拖模式时，蓄水器和/或滚布处设置在位检测装置，蓄水器和/或滚布不在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号，控制单元向语音单元发送报警指令，语音单元发出不在位提示，当蓄水器和滚布均在位时，机器人开启旋拖模式；或蓄水器和/或滚布不在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号A，控制单元控制机器人停止工作；蓄水器和滚布均在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号，机器人继续工作；

蓄水器包括清水器和污水器，污水器通过吸尘口收集滚布旋转产生的污水，污水器内部设置有脏污检测模块，脏污检测模块与对比判断模块电连接，脏污检测模块对特定区域的脏污程度进行检测，对比判断模块通过脏污检测模块反馈的信号值与预设值进行比较，并将对比结果传输给控制单元并进行重点清扫模式，重点清扫模式包括往复式清扫或螺旋式清扫或类拖把式清扫；

其中，脏污检测模块每隔1-5秒向对比判断模块反馈信号值X′与预设值X比较，控制单元记录此时间段内机器人的始末位置(A，B)；X′与X比较后，当X′≥X，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，控制单元控制机器人针对(A，B)位置区域进入重点清扫模式。

2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，往复式清扫包括以下步骤：

①当实时脏污程度高于预设脏污程度时，机器人在B位置原地旋转180度，按照原行走路线逆行至A位置；

②机器人在A位置原地旋转180度，按照原行走路线与方向行至B位置，再次将(A，B)段实时脏污程度值与预设值比较，当X″＜X时，即实时脏污程度低于预设脏污程度时，(A，B)段往复式清扫结束，机器人继续工作；

③当X″＞X时，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，重复步骤①。

3.根据权利要求1所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，类拖把式清扫包括以下步骤：

①当实时脏污程度高于预设脏污程度时，机器人在B位置原地旋转180度，按照原行走路线逆行至A位置，在此方向上机器人执行前进距离L，后退距离S的预设操作，其中L＞S；

②机器人在A位置原地旋转180度，按照原行走路线与方向行至B位置，在此方向上机器人执行前进距离L′，后退距离S′的预设操作，其中L′＞S′再次将(A，B)段实时脏污程度值与预设值比较，当X″＜X时，即实时脏污程度低于预设脏污程度时，(A，B)段往复式清扫结束，机器人继续工作；

③当X″＞X时，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，重复步骤①。

4.根据权利要求1所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，还包括用于存储对比判断模块向控制单元传输对比结果的存储单元，存储单元将对比结果的集合周期性地发送至数据处理单元。

5.根据权利要求4所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，存储单元通过无线网络模块将对比结果的集合发送至数据处理单元。

6.根据权利要求4所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，数据处理单元将多组不同存储单元发送的对比结果的集合进行比较分析，将分析结果以排名的方式通过无线网络模块发送至每一个绑定的智能移动设备。