[发明专利]智能清洁机器人系统

权利要求书

1.智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘下表面设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进/后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应；

蓄水器通过设置在机器人内部的水道将清水导流至吸尘口上部，水道在吸尘口附近设置有分流器；

所述智能清洁机器人系统包括两种工作模式，其中：

机器人处于清扫模式时，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进，风机处于开启状态，垃圾通过吸尘口被吸入到尘盒内部；

机器人处于旋拖模式时，风机处于关闭状态，且蓄水器和滚布均安装在对应位置，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进；

处于旋拖模式时，蓄水器和/或滚布处设置在位检测装置，蓄水器和/或滚布不在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号A，控制单元向语音单元发送报警指令，语音单元发出不在位提示，当蓄水器和滚布均在位时，机器人开启旋拖模式；或蓄水器和/或滚布不在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号A，控制单元控制机器人停止工作；蓄水器和滚布均在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号B，机器人继续工作；

蓄水器包括清水器和污水器，污水器位于清水器的底部或侧部，污水器通过吸尘口收集滚布旋转产生的污水；污水器内部设置有脏污检测模块，脏污检测模块每隔1-5秒向控制单元反馈信号值X′；将X′与预设值X比较，控制单元记录此时间段内机器人的始末位(A，B)；当X′≥X，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，控制单元控制机器人针对(A，B)位置区域进入重点清扫模式，重点清扫方式包括往复式清扫或螺旋式清扫或类拖地式清扫；当X′＜X，即实时脏污程度低于预设脏污程度时，机器人继续工作；

往复式清扫包括以下步骤：

①当实时脏污程度高于预设脏污程度时，机器人在B位置原地旋转180度，按照原行走路线逆行至A位置；②机器人在A位置原地旋转180度，按照原行走路线与方向行至B位置，脏污检测模块每隔1-5秒向控制单元反馈信号值X″，再次将(A，B)段实时脏污程度值与预设值比较，当X″＜X时，即实时脏污程度低于预设脏污程度时，(A，B)段重点清扫模式结束，机器人继续工作；③当X″≥X时，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，重复上述步骤；

螺旋式清扫以A，B间距离为最大直径，向内做螺旋运动，直至实时脏污程度低于预设脏污程度时，机器人继续工作；

类拖把式清扫包括以下步骤：

①当实时脏污程度高于预设脏污程度时，机器人在B位置原地旋转180度，按照原行走路线逆行至A位置，在此方向上机器人执行前进距离L，后退距离S的预设操作，其中L＞S；②机器人在A位置原地旋转180度，按照原行走路线与方向行至B位置，在此方向上机器人执行前进距离L′，后退距离S′的预设操作，其中L′＞S′再次将(A，B)段实时脏污程度值与预设值比较，当X″＜X时，即实时脏污程度低于预设脏污程度时，(A，B)段重点清扫模式结束，机器人继续工作；③当X″≥X时，即实时脏污程度高于预设脏污程度时，重复步骤①。

2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，滚布包括抹布和支撑架，支撑架为圆柱形结构，抹布全部或部分包覆在支撑架的弧形曲面。

3.根据权利要求2所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，支撑架为环形中空结构，抹布通过设置在支撑架两边缘的环形接口与支撑架固定。

4.根据权利要求1所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，蓄水器或尘盒安装在凹陷部时，蓄水器或尘盒与凹陷部相接触的部位均小于凹陷部对应部位的尺寸。

5.根据权利要求4所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，底盘的下表面相对于机器人行进方向上滚布的前部设置有挡板。