[发明专利]移动平台自动规避碰撞的方法、系统及移动平台

权利要求书

1.一种移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：获取移动平台周边环境的环境数据；

步骤S2：识别环境数据中是否有障碍物，当存在障碍物时，获取所述障碍物信息及所述移动平台当前的运动状态；

步骤S3：设定距离阈值，计算所述障碍物与所述移动平台的最短距离，并判断所述最短距离与所述距离阈值的关系；

步骤S4：设定逃离方向，当所述最短距离小于所述距离阈值时，控制所述移动平台沿所述逃离方向运动，使所述最短距离大于等于所述距离阈值；当所述最短距离大于等于所述距离阈值时，控制所述移动平台执行当前运动状态。

2.根据权利要求1所述的移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，步骤S4中，计算所述移动平台在所述逃离方向上对所述障碍物的逃离向量，将所述逃离向量作为所述移动平台的控制量，并控制所述移动平台执行所述控制量。

3.根据权利要求2所述的移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，当识别到所述环境数据中的所述障碍物的数量为多个，分别计算对每个所述障碍物的逃离向量并求和，所述控制量为逃离向量之和。

4.根据权利要求3所述的移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，将所述逃离向量之和换算成逃离速度或逃离加速度，所述控制量为逃离速度或逃离加速度。

5.根据权利要求1所述的移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，所述移动平台靠近所述障碍物运动，所述逃离方向与所述移动平台当前的运动方向的夹角呈90-270°。

6.根据权利要求1所述的移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，所述移动平台远离所述障碍物运动，所述逃离方向与所述移动平台当前的运动方向的夹角呈0-90°或270-360°。

7.根据权利要求1所述的移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，步骤S2中还包括根据所述移动平台当前的运动状态滤除预设距离范围外的环境数据，步骤S2-S5中的所述障碍物为预设距离范围内的障碍物。

8.根据权利要求1所述的移动平台自动规避碰撞的方法，其特征在于，步骤S2还包括：根据所述障碍物信息和所述移动平台当前的运动状态，计算所述移动平台的最高安全速度；计算所述移动平台的目标运动速度并控制所述移动平台按所述目标运动速度运动；其中所述目标运动速度小于等于所述最高安全速度。

9.一种自动规避碰撞系统，其特征在于，包括获取模块、障碍物识别模块、处理模块、及控制模块，其中：

所述获取模块，用于获取移动平台周边环境的环境数据及所述移动平台当前的运动状态；

所述障碍物识别模块，用于识别所述环境数据中是否有障碍物，并读取所述障碍物信息；

所述处理模块，用于计算所述障碍物与所述移动平台的最短距离；用于判断所述最短距离与距离阈值的关系；用于根据所述最短距离计算所述移动平台的逃离向量，并将所述逃离向量换算成控制量；

所述控制模块，用于根据所述处理模块反馈的信息控制所述移动平台避开所述障碍物。

10.一种移动平台，其特征在于，包括权利要求9所述的自动规避碰撞系统。