[发明专利]一种安全车门开启处理方法及系统

权利要求书

1.一种安全车门开启处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S101、车辆停止，车内人员扳动车门锁；

步骤S102、位于车身两侧的四个摄像头采集数据，分别判断汽车两侧是否有目标物体靠近，所述目标物体包括机动车辆和非机动车，四个所述摄像头包括位于车身左侧倒车镜位置与保险杠左侧位置的两个摄像头和位于车身右侧倒车镜位置与保险杠右侧位置的两个摄像头，分别用于对汽车左右后方的机动车辆和/或非机动车进行检测，对所述非机动车的检测方法为：通过摄像头采集图像，首先对运动物体进行检测，检测到运动物体之后运用参考模板法判断是否存在人体，若存在人体，则将其标注出来，并认为后方有非机动车辆；

步骤S103、若未检测到后方存在目标物体，则驾驶员或乘客可以直接打开车门；

步骤S104、若检测到后方存在目标物体，图像运算微处理器GPU通过计算，得出后方目标物体距离本车的距离和速度，步骤S104中，在摄像头采集的每幅视频中检测所述目标物体并标注，得到目标物体在整个屏幕中所占的像素大小以及与整幅图片像素大小的比值，并对识别出的目标物体进行跟踪，记录其在每帧图片中所占像素大小及与整幅图片像素大小的比值，分别对各自标注的目标物体所占像素进行计算，得到目标物体距离本车距离以及目标物体的速度，所述目标物体距离本车保险杠处摄像头的距离为：

其中，L₁为目标物体距离保险杠处摄像头的距离，K₁为目标物体在位于保险杠处的摄像头采集到的图片中所占的像素比，K₂为目标物体在位于后视镜处的摄像头采集到的图片中所占的像素比，d为后视镜处的摄像头与位于保险杠处的摄像头之间的纵向距离；

步骤S105、根据步骤S104对距离、速度的计算，判断后方目标物体是否在安全距离之外，若在安全距离之外，则执行步骤S103，若在安全距离之内，则控制车门自动锁止，乘员将无法打开车门，同时控制系统向车内乘客和驾驶员发出警报，提醒乘员后方有车辆靠近；

步骤S106、车内人员可通过自行判断，判断后方是否确实有目标物体靠近；

步骤S107、若后方确实有目标物体靠近，则驾驶员或乘客不做任何处理，摄像头继续对后方状况进行检测，若检测到后方已不存在快速靠近的目标物体，则控制器通过控制，使车门自动开启；

步骤S108、若通过步骤S107乘员自行判断出后方不存在危险的目标物体，则乘员可通过按动位于此侧车门内部的终止车门锁止及警报信号的按钮，使车门锁止关闭，车门自动开启。

2.根据权利要求1所述的一种安全车门的开启处理方法，其特征在于，步骤S102中，判断人体速度，如果人体速度大于3m/s，则判定为非机动车，当所述非机动车距离本车的距离小于5m时，控制车门自动锁止并发出警报提醒。

3.根据权利要求1所述的一种安全车门的开启处理方法，其特征在于，步骤S102中，对所述机动车辆的检测方法为：对摄像头采集到的图像进行处理，通过基于颜色特征的车牌检测方法、基于场景分类及灰度跳变的检测方法、基于遗传学算法的车牌检测方法或基于小波变换的车牌定位方法判断是否存在车牌，若检测到车牌，则认为后方存在机动车。

4.一种安全车门开启系统，其特征在于，包括图像采集模块、检测模块、记录模块、判断模块、跟踪模块、图像运算微处理器GPU和执行模块；

所述检测模块用于接收所述图像采集模块采集的汽车后方视频图像并检测图像中是否存在目标物体；

所述记录模块用于对所述检测模块检测出的目标物体进行标注；所述判断模块用于判断所述记录模块标注的目标物体是否在舍弃区域内；

所述跟踪模块用于对所述记录模块标注的目标物体进行跟踪，记录其在每帧图像中所占像素大小及与整幅图像像素大小的比值；

所述图像运算微处理器GPU接收所述跟踪模块的信息，对标注的目标物体所占像素进行计算，得到目标物体距离本车的距离以及目标物体的速度；

所述执行模块接收所述图像运算微处理器GPU的信号，用于发出警报和控制车门开闭；

所述图像采集模块包括四个相同类型的摄像头，分别位于汽车倒车镜以及对称设置在汽车后保险杠处，与所述检测模块连接，所述摄像头还与设置在驾驶室内左右两侧的显示屏连接，所述汽车的每个车门上均设置有用于终止车门锁止及警报的按钮。