[发明专利]一种机器人运动曲线处理方法及系统

权利要求书

1.一种机器人运动曲线处理方法，其特征在于，包括：

对运动曲线进行分割处理，得到离散化曲线向量；

对所述离散化曲线向量进行编码处理，得到曲线方向编码；

对所述曲线方向编码进行分类处理，得到运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对运动曲线进行分割处理的过程，包括：

对所述运动曲线进行离散化处理，得到离散化曲线，所述离散化曲线包括一系列点x_k；

对所述离散化曲线进行弗勒内坐标系赋值，得到所述离散化曲线向量，其中，所述离散化曲线向量包括所述离散化曲线的正切向量正交向量以及副法线向量

其中，k＝1,2,3,....。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述弗勒内坐标系赋值计算公式为：

t→k=x→k+1-x→k||x→k+1-x→k||;n→k=t→k-1×t→k||t→k-1×t→k||;b→k=t→k×n→k;]]>

式中，x_k表示所述离散化曲线上的第k个点，以及分别表示所述离散化曲线上的第k个点的正切向量、正交向量以及副法线向量，其中k＝1,2,3,....。