[发明专利]智能微创手术系统

说明书

本发明提供了一种智能微创手术系统，包括：中央处理装置及若干个带有光学跟踪标记的微创手术装置，每个微创手术装置上设有医学信号传感单元及无线传输单元；中央处理装置包括：图像处理单元、光学定位单元、信号处理单元及图像显示单元，图像处理单元用于读取病人的术前诊断图像并将其生成三维立体图像；光学定位单元用于捕捉每个微创手术装置上的光学跟踪标记；信号处理单元用于接收每个微创手术装置传输的医学信号；图像显示单元与图像处理单元、光学定位单元及信号处理单元通信连接，其用于显示由图像处理单元生成的三维立体图像、光学定位单元推测的每个微创手术装置于三维立体图像中的位置、及信号处理单元接收的医学信号。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种微创手术系统。

背景技术

在现代医学中，微创手术是临床医学主要的发展趋势之一。内窥镜是一种常用的医疗器械，其在使用时，通过经手术做的小切口进入病人体内，将内窥镜导入预检查的器官，不仅降低了手术治疗风险，也减少了病人因刀口过大带来的伤痛感。

但是，为了适应微创手术的需要，内窥镜的体积很小，其置于内窥镜最前端的摄像头拍摄的图像也很有限，医生凭借内窥镜拍摄的图像难以快速并清楚地判别内窥镜所处器官的具体位置及所拍摄的图像处于欲进行手术器官的具体部位。

目前，医生多是在手术之前，采用核磁共振、CT等影像学设备先对病变的部位加以判断，然后利用其影像资料来制定手术方案。而计算机辅助微创技术便是一种通过合理、定量的利用CT/MRI/PET多模数据和导航系统，进行外科手术计划、干预和评价的技术。其主要利用各种医学图像信息为作为手术器械的内窥镜导航，从而最大可能地为外科医生提供手术部位附近的信息。

然而，由于这些医学图像信息或影像资料通常都是术前获得的，而在手术中往往难以将进入体内拍摄的真实图像与这些术前获得的医学图像同时的显示出来，更难以快速并精确地确定病灶位置。此外，在进行微创手术过程中，需要同时使用多种不同的微创手术装置，如何将这些不同的手术设备在手术过程中与术前获取的医学图像相结合，从而更有利于手术的操作或减轻患者的不适的感觉，成为本领域技术人员研究的课题。

如中国专利申请200910039684.5公开了一种手术导航设备，其包括电脑主机，与电脑主机相连接的臂部，连接于臂部上的机械手，设置于机械手上的显示器以及捕捉器，该手术导航设备还包括与捕捉器配合工作的手术导航工具，手术导航工具包括设置于其上的光学跟踪标记，光学跟踪标记通过被动式红外线光学定位方式被捕捉器跟踪捕捉。然而，该手术导航设备仅仅能使用一种微创手术装置，而且难以同时使用多个微创手术装置。

又如中国专利申请201520698883.8公开了一种基于图像的外科手术导航系统，其包括：三维扫描仪，显示设备，红外光学定位仪，电脑主机，移动支架，其中，电脑主机中还与医学图像分割模块、空间定位模块、扫描及成像模块以及三维配准模块相连接。然而，该基于图像的外科手术导航系统是利用三维配准模块将术前CT、MRI所分割并重建的三维与术中三维扫描所获取的三维数据进行重合，使两者合为一体，然后在利用手术器械进行微创手术，其不能同时使用多个微创手术装置，对于微创手术装置在手术过程中的相应的医学参数也无法获取。

因此，提供一种不仅能够拟合术前诊断图像与术中拍摄图像，而且可同时使用多种微创手术装置的微创手术系统成为业内急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种可同时使用多种微创手术装置且能够拟合术前诊断图像与术中拍摄图像的微创手术系统。