[发明专利]船舶喷漆机器人工作系统及方法

权利要求书

1.一种船舶喷漆机器人工作系统，其特征在于，包括爬壁机器人(10)、防护起重单元(8)、控制单元(12)、喷漆工艺设备单元(11)、喷枪(14)和显示设置终端(15)；

所述爬壁机器人(10)通过永磁吸附的方式吸附于船舶外表面(7)，喷枪(14)搭载于爬壁机器人(10)上，所述控制单元(12)用于控制爬壁机器人前进、后退、转弯及喷枪(14)姿态的调整；

所述喷漆工艺设备单元(11)与喷枪(14)之间通过气路及油漆输出管路(16)连接，用于将液态涂料经高压输送至喷枪(14)；所述防护起重单元(8)通过柔性防护绳连接爬壁机器人(10)；所述显示设置终端(15)用于工作系统的状态显示、故障报警和参数设置。

2.根据权利要求1所述的船舶喷漆机器人工作系统，其特征在于，所述显示设置终端(15)用于爬壁机器人最大行走速度、最小行走速度、摆动角度的设置，并显示工作时间、当前工作状态及故障报警。

3.根据权利要求1所述的船舶喷漆机器人工作系统，其特征在于，所述工作系统还包括无线遥控系统(13)，用于下发动作指令。

4.根据权利要求1所述的船舶喷漆机器人工作系统，其特征在于，所述防护起重单元(8)为磁力起重器，磁力起重器吸附于船舶外表面(7)，下部挂接防坠器(9)，防坠器(9)的防护绳与爬壁机器人(10)连接。

5.根据权利要求4所述的船舶喷漆机器人工作系统，其特征在于，所述爬壁机器人(10)包括驱动轮组件(18)、永磁铁(19)、万向轮(20)、直流电机(21)和摆杆(17)；所述永磁铁(19)安装在驱动轮组件(18)中，驱动轮组件(18)通过直流电机(21)进行驱动；摆杆(17)末端安装喷枪(14)，摆杆通过直流电机可进行360°摆动；万向轮(20)用于对爬壁机器人进行支撑过渡。

6.根据权利要求5所述的船舶喷漆机器人工作系统，其特征在于，所述万向轮(20)中装有磁块。

7.根据权利要求5所述的船舶喷漆机器人工作系统，其特征在于，所述喷枪(14)与喷漆工艺设备单元(11)之间设置喷枪电磁阀。

8.一种基于权利要求7所述船舶喷漆机器人工作系统的喷漆方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，将磁力起重器吸附于船舶外表面，将防坠器挂接于磁力起重器上，防坠器的防护绳连接至爬壁机器人的本体；

步骤2，将爬壁机器人放置于船舶外表面；

步骤3，通过显示设置终端对爬壁机器人运动参数、喷漆工艺参数进行设定；

步骤4，通过无线遥控系统进行爬壁机器人的使能，下发爬壁机器人的运动指令；

步骤5，通过无线遥控系统开启喷枪电磁阀，爬壁机器人按照遥控路径进行喷漆作业；

步骤6，完成喷漆工序后，通过无线遥控系统调整爬壁机器人及喷枪姿态，进入下一道喷漆工序；

步骤7，当所有喷漆工序执行结束后，关闭喷枪电磁阀并将爬壁机器人驱动至待卸载区。