[发明专利]农用智能耕地系统的耕地控制方法及控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及农用智能耕地系统技术领域，尤其是一种农用智能耕地系统的耕地控制方法及控制系统。

背景技术

现有的农业机械化发展越来越快，科技种田、机械化种田、智能化种田的需求越来越高，特别是智能装置领域的快速发展，农业领域智能装置的应用也越来越广泛，在耕地领域，现有的耕地智能装置主要是通过悬挂在拖拉机等机械设备上，通过机械设备的行进从而带动耕地装置进行耕地，拖拉机的行进离不开人工的操作，还没有实现耕地的无人化操作，此外，如果多个耕地智能装置同时工作，需要多个驾驶员驾驶机械设备，这样就需要更多的人力资源，还有的耕地智能装置虽然能够自动耕地，但是无法解决下列问题：

一是耕地时遇到障碍物无法有效躲避，可能会损坏耕地设备；

二是在行走过程中无法自动调整行走路径，需要控制中心实施人工控制；

三是对于行进过程中发生的偏离预定行进路径时，不能自动调整，达不到耕地效果；

四是对于智能装置耕地和行走参数的设置无法实时更新，影响耕地效率和效果。

因此，现有技术需要改进。

发明内容

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种农用智能耕地系统的耕地控制方法及控制系统，所述农用智能耕地系统的耕地控制方法包括：

控制中心设定农用智能耕地系统的工作参数，所述工作参数包括：农用智能耕地系统的行走路径、行走速度、耕地深度；

控制单元通过无线方式接收控制中心设定的农用智能耕地系统工作参数，并将相关工作参数分别发送到行走单元、耕地单元；

监控装置实时监测农用智能耕地系统的耕地作业情况，并将耕地作业图像实时发送至控制中心；

耕地单元实时采集耕地时土壤中障碍物信息，并将障碍物告警信息发送至控制单元；

控制中心向行走单元、耕地单元发送自动躲避障碍物指令，行走单元和耕地单元配合自动躲避障碍物；

如果障碍物告警消除，则继续按照原工作参数进行耕地；

如果障碍物告警未消除，则控制单元向行走单元和耕地单元发送停止工作指令，并将告警信息发送至控制中心，等待障碍物排除。

在基于本发明上述农用智能耕地系统的耕地控制方法的另一个实施例中，所述农用智能耕地系统的行走路径规划方法包括：

计算耕地区域的面积、长度、宽度和农用智能耕地系统一次耕地的宽度；

设定农用智能耕地系统的起始点坐标、终端点坐标、转弯点坐标、行走方向；

计算耕地区域内的躲避区域面积，边界点坐标和行走方向上的控制点坐标；

计算绕行路径，绕行路径包括：到达所述控制点时的行走方向、行走距离；

设置转弯点的行走方案，在所述转弯点行走时需计算转弯角度、行走距离、再次转弯角度。

在基于本发明上述农用智能耕地系统的耕地控制方法的另一个实施例中，所述监控装置实时监测农用智能耕地系统的耕地作业情况，并将耕地作业图像实时发送至控制中心包括：

监控装置监控耕地后的区域图像，包括：两次耕地后的位置衔接图像、耕地后的区域覆盖图像、躲避区域的躲避图像、耕地单元的耕地质量图像；

控制中心接收监控装置的图像，并自动分析在耕地区域内，农用智能耕地系统的耕地质量，包括：耕地衔接不好区域、边界未覆盖区域、躲避区域未躲避区域，并通过显示单元突出显示；

控制中心调整农用智能耕地系统的工作参数，并发送至控制单元，通过控制单元发送至行走单元和耕地单元。

在基于本发明上述农用智能耕地系统的耕地控制方法的另一个实施例中，所述控制中心向行走单元、耕地单元发送自动躲避障碍物指令包括：

调整耕地单元的耕地深度；

调整行走单元的行走方向；

停止耕地单元的作业；

调整耕地单元的耕地方向；

停止行走单元的作业。

在基于本发明上述农用智能耕地系统的耕地控制方法的另一个实施例中，所述控制单元包括定位模块，通过定位模块实时定位农用智能耕地系统的位置，当农用智能耕地系统到达设定的控制点位置后，启动调整行走单元行走参数和耕地单元耕地参数的指令，并调整行走单元、耕地单元的动作。

在基于本发明上述农用智能耕地系统的耕地控制方法的另一个实施例中，所述定位模块为北斗系统定位终端模块或GPS系统定位终端模块的至少一种，所述定位模块将定位信息发送至所述控制中心。

基于本发明实施例的另一个方面，公开一种农用智能耕地系统的控制系统，包括：