[发明专利]一种水下机器人推进器容错系统在审
| 申请号： | 201710463560.4 | 申请日： | 2017-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN107168044A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 冀大雄;辜立忠;宋伟;朱世强;邓志 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司33212 | 代理人： | 周世骏 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 推进器 容错 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种水下机器人推进器容错系统，包括电子调速器和用于提供推进器驱动力的伺服电机，电子调速器分别连中央控制系统模块和伺服电机；其特征在于，所述伺服电机有两个，分别为主伺服电机和辅伺服电机；主伺服电机和辅伺服电机通过各自配合的电磁离合器接至一个双入单出的并车齿轮箱；在主伺服电机和辅伺服电机上分别设置用于监测电机转速的接近开关，两个接近开关均与电机检测模块相接；电机检测模块通过导线分别接至两个电磁离合器，以及用于向两个伺服电机供电的电源；设置在辅伺服电机上的接近开关还通过导线接至应急监控模块，应急监控模块通过导线与回收控制模块相接。
2.根据权利要求1所述的容错系统，其特征在于，所述中央控制系统模块是单片机、中央处理器或者是智能处理终端。
3.根据权利要求1所述的容错系统，其特征在于，所述电机检测模块还与故障报警模块相接。
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