[发明专利]拖车估计改进

权利要求书

1.一种拖车检测系统，配置为检测由本车辆拖曳的拖车，所述系统包括：

雷达传感器，用来检测指示接近所述本车辆的物体的雷达信号；

角度检测器，用来确定相对于拖车的本车辆的拖车角度，所述拖车由所述本车辆拖曳；以及

控制器，与所述角度检测器和所述雷达传感器通信，所述控制器配置为：

基于所述雷达信号和所述拖车角度来确定拖车的拖车存在；

确定定义所述本车辆的操作者的盲区的传感边界；

基于所述雷达信号确定所述传感边界内的拖车边界；

当所述本车辆正在转向时并且响应于所述拖车角度的改变，基于所述拖车角度的改变调整所述传感边界；

基于经调整的传感边界调整所述拖车边界；以及

基于经调整的拖车边界调整所述盲区，以维持盲区接近拖车边界。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器进一步配置为当所述拖车不在所述本车辆正后方时确定拖车存在。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，零度的拖车角度被定义为与本车辆纵向轴平行的拖车纵向轴，并且当所述拖车角度大于5度时确定所述拖车存在。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括可由所述本车辆的操作者检测的警报设备，并且所述控制器进一步配置为当检测到的物体不是所述拖车时激活所述警报设备。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述角度检测器包括用来确定所述本车辆的偏航率的偏航传感器，并且所述拖车角度是基于所述偏航率来被确定。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器进一步配置为使用所述雷达传感器来确定与所述拖车相关联的跟踪目标的相对速度，其中所述跟踪目标的期望位置是基于所述拖车角度来被确定。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器基于所述雷达信号来确定拖车的长度。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器基于所述雷达信号来确定拖车的宽度。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器基于所述雷达信号来确定从拖车挂钩到拖车轴的轴距离。

10.一种检测由本车辆拖曳的拖车的方法，所述方法包括：

从雷达传感器接收雷达信号，所述雷达信号指示接近所述本车辆的物体；

从角度检测器接收对由所述本车辆拖曳的拖车的拖车角度的指示；以及

利用与所述雷达传感器以及所述角度检测器通信的控制器基于所述雷达信号和所述拖车角度来确定所述拖车的拖车存在；

利用所述控制器确定定义所述本车辆的操作者的盲区的传感边界；

利用所述控制器基于所述雷达信号确定所述传感边界内的拖车边界；

利用所述控制器在所述本车辆正在转向时并且响应于所述拖车角度的改变而基于所述拖车角度的改变来调整所述传感边界；

利用所述控制器基于经调整的传感边界调整所述拖车边界；以及

利用所述控制器基于经调整的拖车边界调整所述盲区，以维持盲区接近拖车边界。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述拖车不在所述本车辆正后方时执行确定所述拖车存在的步骤。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，零度的拖车角度被定义为与本车辆纵向轴平行的拖车纵向轴，并且当所述拖车角度大于5度时确定所述拖车存在。

13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括当检测到的物体不是所述拖车时激活警报设备，所述警报设备可被所述本车辆的操作者检测。