[发明专利]车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；根据后轮转角修正量修正车辆后轮转角，并根据修正后的车辆后轮转角控制车辆转向。该方法可以对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆。

背景技术

相比较于前轮转向，四轮转向可以根据驾驶员的驾驶意图合理分配后轮转角，不但使得车辆可以很好地满足驾驶员的驾驶意图，而且有效提高了车辆的稳定性。

然而，目前车辆的四轮转向控制对车辆后轮转角计算不够精确，导致驾驶意图无法很好的体现，使得车辆转向时，后轮转角的跟踪性能较差，易达不到理想的驾驶转向特性，甚至出现与驾驶员驾驶意图背道而驰的情况，不但使驾驶员驾驶体验变差，而且具有潜在的交通事故风险，使得车辆的安全性和可靠性较差，亟待解决。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的四轮转向控制方法，该方法可以使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的四轮转向控制装置。

本发明的再一个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆的四轮转向控制方法，包括以下步骤：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据所述当前车速和所述车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据所述当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；根据所述后轮转角修正量修正所述车辆后轮转角，并根据修正后的所述车辆后轮转角控制车辆转向。

本发明实施例的车辆的四轮转向控制方法，通过当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角，并且通对车辆横摆角速度进行PI控制，从而修正车辆后轮转角，实现对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述获取车辆当前前轮等效转角，进一步包括：采集当前方向盘转角；根据所述当前方向盘转角和转向传动比得到所述车辆当前前轮等效转角。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述获取车辆当前前轮等效转角，进一步包括：采集左前轮的当前前轮转角和右前轮的当前前轮转角；根据所述左前轮的当前前轮转角和所述右前轮的当前前轮转角的平均值得到所述车辆当前前轮等效转角。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述预设的车辆横摆角速度为车辆理想横摆角速度，计算公式为：

其中，ω_d为所述车辆理想横摆角速度，K为稳定性因数，a和b分别为汽车质心至前轴和后轴距离，L为轴距，k₁和k₂分别为前轴轮胎侧偏刚度和后轴轮胎侧偏刚度，m为车辆质量，u为所述当前车速。