[发明专利]一种基于机器学习的球类自动收集车

权利要求书

1.一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：包括集装箱、主动方向轮、从动轮、视觉传感器A、视觉传感器B、前置雷达、后置雷达、电动机A、差速器、电动推拉杆、槽型软毛刷、收纳箱、中央控制单元；

所述中央控制单元位于集装箱内，用于所有的电动控制和流程控制；所述主动方向轮和所述从动轮位于所述集装箱底部，所述电动机A和差速器驱动所述主动方向轮移动和转向；所述视觉传感器A和所述视觉传感器B位于所述集装箱前方两侧，用于感知环境；所述前置雷达位于所述集装箱前方，所述后置雷达位于所述集装箱后方，用于感知所述集装箱前后方是否有遮挡物；所述收纳箱与所述集装箱的上方连接处为铰链连接，下方连接处为轴连接；所述电动推拉杆位于所述集装箱前方，连接所述集装箱与所述槽型软毛刷，通过铰链连接方式控制所述槽型软毛刷将球扫进所述收纳箱。

2.如权利要求1所述的一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：所述收纳箱底部设有电控可开挡板，当所述收纳箱内的球达到一定数目后，设于顶部的电动机B带动提拉绳将所述收纳箱沿限位槽拉升至最高处，打开所述电控可开挡板，将球倒入所述集装箱内。

3.如权利要求1所述的一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：所述收纳箱的进球口设置有防回滚斜坡。

4.如权利要求1所述的一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：所述槽型软毛刷的刷毛为弹性硬毛。

5.如权利要求1所述的一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：所述感知环境为通过机器学习方法识别出球类型，通过双目立体视觉原理确定球的距离。

6.如权利要求1所述的一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：所述电控可开挡板朝向所述集装箱的开合角度为30°～80°，根据拾取不同球时调整最大开合角度；开合通过电磁铁控制，加电吸合，断电则在重力作用下打开。

7.如权利要求1所述的一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：所述流程控制为球类识别和路径规划。

8.如权利要求1所述的一种基于机器学习的球类自动收集车，其特征在于：所述球类识别类型包括网球、乒乓球、排球、高尔夫球、篮球、足球、门球、手球、冰球、棒球、垒球、台球、板球、曲棍球、水球、马球、保龄球、弹球。