[发明专利]一种机器人离线编程系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种机器人离线编程系统。

背景技术

目前，机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的机器人多运用于语音行业，在离线控制中实践较弱，因此发明一种机器人离线编程系统尤为重要。

发明专利内容

本发明专利提供一种机器人离线编程系统,

包括机器人条件设定模块、机器人位姿信息获取模块、操作系统、数据存储单元、三维虚拟程序、运动程序、碰撞检测程序、轨迹规划程序、以及编程单元；

所述编程单元对机器人位姿信息获取模块、操作系统、运动程序、轨迹规划程序以及三维虚拟程序进行编程，并通过设定模块进行设定运动程序、碰撞检测程序、轨迹规划程序以及操作程序；其中三维虚拟程序内包括轨迹规划程序、运动程序以及碰撞检测程序；

数据存储单元，保存对机器人进行离线编程的编程数据，所述编程数据中包括关联于待处理工件的工件信息，以及机器人信息；

轨迹规划程序，根据碰撞检测程序进行协调；轨迹规划程序连接所述数据存储单元，根据预设的关联于所述待处理工件的第一三维模型以及所述编程数据，处理得到关联于所述机器人的第二三维模型的位姿信息；

进一步地，所述编程单元连接所述轨迹验证单元和所述数据存储单元。

具体实施方式

实施例：

本实施例包括：

一种机器人离线编程系统,

包括机器人条件设定模块、机器人位姿信息获取模块、操作系统、数据存储单元、三维虚拟程序、运动程序、碰撞检测程序、轨迹规划程序、以及编程单元；

所述编程单元对机器人位姿信息获取模块、操作系统、运动程序、轨迹规划程序以及三维虚拟程序进行编程，并通过设定模块进行设定运动程序、碰撞检测程序、轨迹规划程序以及操作程序；其中三维虚拟程序内包括轨迹规划程序、运动程序以及碰撞检测程序；

数据存储单元，保存对机器人进行离线编程的编程数据，所述编程数据中包括关联于待处理工件的工件信息，以及机器人信息；

轨迹规划程序，根据碰撞检测程序进行协调；轨迹规划程序连接所述数据存储单元，根据预设的关联于所述待处理工件的第一三维模型以及所述编程数据，处理得到关联于所述机器人的第二三维模型的位姿信息；

进一步地，所述编程单元连接所述轨迹验证单元和所述数据存储单元。

其中，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。