[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：支撑座(9)、固定柱(10)、旋转气缸(4)、多级气缸(8)和抓取机构(13)；所述支撑座(9)的下表面设置有多个固定柱(10)，且每个所述固定柱(10)的底端沿着竖直方向自上而下依次连接有旋转气缸(4)、多级气缸(8)和抓取机构(13)，所述旋转气缸(4)上的转轴能够驱动所述多级气缸(8)以所述转轴为轴自转，所述多级气缸(8)能够驱动所述抓取机构(13)沿着竖直方向升降。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓取机构(13)包括：支撑杆(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、第一气缸(71)和夹持头(5)；

所述支撑杆(1)水平设置，两个机械臂的上端分别与所述支撑杆(1)相铰接，且两个机械臂的下端分别设置有所述夹持头(5)，所述第一气缸(71)固定在所述支撑杆(1)上，且位于所述第一机械臂(2)与所述第二机械臂(3)之间，所述第一机械臂(2)与所述第二机械臂(3)的下端分别铰接有驱动杆(6)，两根所述驱动杆(6)各自与第一气缸(71)上竖直设置的第一活塞杆(72)相铰接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述夹持头(5)包括：第二气缸(51)和弧形夹持板(53)，所述第一机械臂(2)以及所述第二机械臂(3)的下端分别设置有所述第二气缸(51)，且第二气缸(51)上的第二活塞杆(52)水平设置，所述第二活塞杆(52)的端部固定在所述弧形夹持板(53)的凸侧面上。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述弧形夹持板(53)的凹侧面上设置有橡胶垫片(54)。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹持头(5)还包括压力传感器(55)，所述压力传感器(55)设置在所述弧形夹持板(53)的凹侧面上，且所述压力传感器(55)与设置在所述第二气缸(51)上的显示器(11)电性连接。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第二气缸(51)上还固定有报警器(12)，所述报警器(12)与所述压力传感器(55)电性连接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述报警器(12)为警示灯。