[发明专利]具有多个摩擦特性的致动缆绳

权利要求书

1.一种手术装置，其包括：

主管；

末端执行器；

绞盘部件；

缆绳，其延伸在所述主管内，并且包括第一缆绳部分和第二缆绳部分；

第一覆盖材料，其沿所述第一缆绳部分延伸，其中所述第一缆绳部分接合所述绞盘部件，使得第一摩擦特性存在于所述第一覆盖材料与所述绞盘部件之间；和

第二覆盖材料，其沿所述第二缆绳部分延伸，其中所述第二缆绳部分耦合到所述末端执行器，并且其中第二摩擦特性存在于所述第二覆盖材料与所述主管之间，

其中所述第一摩擦特性大于所述第二摩擦特性。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二覆盖材料是编织材料。

3.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一覆盖材料和所述第二覆盖材料在交接点处耦合。

4.根据权利要求3所述的手术装置，其中所述第一覆盖材料和所述第二覆盖材料在所述交接点处通过交织耦合。

5.根据权利要求3所述的手术装置，其中所述第一覆盖材料和所述第二覆盖材料在所述交接点处通过绞接耦合。

6.根据权利要求3所述的手术装置，其中所述第一覆盖材料和所述第二覆盖材料在所述交接点处通过耦合元件耦合。

7.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一覆盖材料被保持张力，以对所述第一缆绳部分施加压力。

8.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二覆盖材料是高密度聚乙烯材料。

9.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一覆盖材料是聚苯并噁唑材料。

10.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一覆盖材料和所述第二覆盖材料具有不同的摩擦系数。