[发明专利]一种控制机械臂移动的方法和装置

权利要求书

1.一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；

根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；

根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；

控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使所述线圈到达所述预设部位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹，具体为：

将所述预设部位的位置坐标、所述初始位置的位置坐标和预设的中间位置的位置坐标确定的弧线作为所述线圈的运行轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度，具体包括：

利用圆弧插补法和直线插补法分别计算所述运行轨迹中每个点的位置坐标；

按照所述运行轨迹模拟所述机械臂的运行，并从所述运行轨迹中提取所述关节的位置坐标；

根据所述关节的位置坐标以及预存的与所述关节连接的所述连杆的结构参数，进行所述运动学反解计算，得到所述关节的所述旋转角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述连杆按照所述运动参数运动，以使与末端连杆连接的线圈到达所述预设部位之后，还包括：

向所述线圈施压，以使所述线圈压紧所述预设部位；

当施加的压力达到预设的压力值时，开启脉冲磁场以刺激所述预设部位的大脑皮层。

5.一种控制机械臂移动的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；

确定模块，用于根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；

计算模块，用于根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；

控制模块，用于控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使与所述线圈到达所述预设部位。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，还用于将所述预设部位的位置坐标、所述初始位置的位置坐标和预设的中间位置的位置坐标确定的弧线作为所述线圈的运行轨迹。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块还包括：

坐标计算模块，用于利用圆弧插补法和直线插补法分别计算所述运行轨迹中每个点的位置坐标；

提取模块，用于按照所述运行轨迹模拟所述机械臂的运行，并从所述运行轨迹中提取所述关节的位置坐标；

反解计算模块，用于根据所述关节的位置坐标以及预存的与所述关节连接的所述连杆的结构参数，进行所述运动学反解计算，得到所述关节的所述旋转角度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于向所述线圈施压，以使所述线圈压紧所述预设部位；

启动模块，用于当施加的压力达到预设的压力值时，开启脉冲磁场以刺激所述预设部位的大脑皮层。