[发明专利]可穿戴多功能外骨骼行走支架装置及其控制方法

权利要求书

1.一种可穿戴多功能外骨骼行走支架装置，其特征在于，包括：腰部支具(1)、左腿支具、右腿支具、腰部辅助支撑机构(2)、电动推杆系统(3)、髋关节解锁装置(4)；

腰部辅助支撑机构(2)安装在腰部支具(1)上；

所述左腿支具、右腿支具分别通过腰部辅助支撑机构(2)与腰部支具(1)铰接，并对称设置在腰部支具(1)两侧；

腰部辅助支撑机构(2)与左腿支具、右腿支具之间的铰接，通过髋关节解锁装置(4)进行解开或锁闭，以形成对髋关节运动的释放或约束；

腰部支具(1)通过电动推杆系统(3)连接左腿支具和/或右腿支具；

腰部支具(1)包括主体结构(11)、竖向安装基础(12)、横向安装基础、调节块(14)、绑扎带(15)；

主体结构(11)的两侧分别紧固连接有竖向安装基础(12)；

横向安装基础包括安装块(13)，其中，紧固设置在主体结构(11)两侧的安装块(13)之间通过调节块(14)连接；

绑扎带(15)安装在竖向安装基础(12)上；

所述腰部辅助支撑机构(2)包括：短臂(16)、竖向拉杆(17)、长拐臂(18)、横向拉杆(19)；

位于主体结构(11)左侧的竖向安装基础(12)、一个短臂(16)、一个竖向拉杆(17)、一个长拐臂(18)、横向拉杆(19)、另一个长拐臂(18)、另一个竖向拉杆(17)、另一个短臂(16)、位于主体结构(11)右侧的竖向安装基础(12)依次铰接连接；

长拐臂(18)还铰接于安装块(13)。

2.根据权利要求1所述的可穿戴多功能外骨骼行走支架装置，其特征在于，所述右腿支具、左腿支具均包括：大腿支具(6)、小腿支具(8)、脚掌(10)、大腿与小腿支具锁闭机构(7)、腿部绑扎结构(9)；

大腿支具(6)上端与竖向安装基础(12)铰接，大腿支具(6)下端通过与大腿与小腿支具锁闭机构(7)与小腿支具(8)铰接；

大腿与小腿支具锁闭机构(7)为一锁销；

小腿支具(8)与大腿支具(6)之间的铰接通过所述锁销解开或锁闭；

脚掌(10)和小腿支具(8)紧固连接；

腿部绑扎结构(9)安装在小腿支具(8)上。

3.根据权利要求1所述的可穿戴多功能外骨骼行走支架装置，其特征在于，电动推杆系统(3)对髋关节进行主动控制；

在髋关节解锁装置(4)锁闭状态下，横向拉杆(19)构成受力平衡机构或者运动转移机构。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的可穿戴多功能外骨骼行走支架装置，其特征在于，还包括控制器和电源模块(5)；

控制器分别对电动推杆系统(3)、髋关节解锁装置(4)进行控制；

电源模块(5)分别对电动推杆系统(3)、髋关节解锁装置(4)进行供电。