[发明专利]一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统及方法

权利要求书

1.一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，包括一多通道卫星信号模拟器、一地磁场模拟器、时钟模块及分别包含动力学平台、磁场测量仪、GNSS接收机、飞行控制器的多个飞行器，

所述每一飞行器的动力学平台模拟飞行器运动状况，并对外输出产生的动力学信息；

所述的多通道卫星信号模拟器接收每一飞行器的动力学平台输出的动力学信息后，模拟出射频信号，输出给对应飞行器的GNSS接收机；

所述的GNSS接收机在接收到多通道卫星信号模拟器输出的射频信号后，得出该飞行器的导航信息，并将导航信息输出至飞行控制器；

所述的地磁场模拟器接收每一飞行器的动力学平台输出的动力学信息后，模拟对应飞行器在该位置、该时刻的地磁场，所述的磁场测量仪在地磁场模拟的地磁场中测量飞行器的磁场信息，并输出至对应的飞行控制器；

所述的时钟模块按同一时间间隔分别对多通道卫星信号模拟器的时间、每一飞行器的动力学平台的时间和飞行控制器的时间进行同步；

所述的每一飞行器的飞行控制器根据动力学信息解算出姿态信息，在接收到GNSS接收机输出的导航信息和磁场测量仪输出的磁场信息后，计算得到飞行器的控制力和力矩，并输出给对应的飞行器的动力学平台，从而控制每一飞行器的轨迹及姿态，形成多个飞行器的仿真闭环。

2.根据权利要求1所述的一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，所述的仿真系统还包括六自由度运动系统，所述的六自由度运动系统在接收到任一飞行器的动力学信息后，对模拟该飞行器的飞行状况进行评估。

3.根据权利要求1所述的一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，所述的多通道卫星信号模拟器的不同通道分别与每一飞行器的动力学平台建立数据连接，并分别由对应飞行器的动力学平台输出的动力学信息驱动。

4.根据权利要求1所述的一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，所述的地磁场模拟器带有分别与每一飞行器的动力学平台建立数据连接的多个通道。

5.根据权利要求1所述的一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，所述的动力学信息包括飞行器的位置、速度、经度、纬度、高度及姿态信息。

6.根据权利要求5所述的一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，所述的动力学平台向多通道卫星信号模拟器发送飞行器的位置和速度。

7.根据权利要求5所述的一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，所述的动力学平台向GNSS接收机发送飞行器的经度、纬度、高度。

8.根据权利要求1所述的一种模拟多飞行器自主飞行的仿真系统，其特征在于，所述的动力学平台以飞行控制器输出的控制指令作为输入数据，以数字的方式模拟每个飞行器的运行轨迹及姿态状态，并输出飞行器的动力学信息。