[发明专利]包括升力产生机翼的无人机

权利要求书

1.一种用于动态地控制旋转机翼无人机的姿态的方法，所述无人机包括：

-无人机机体(12)，所述无人机机体包括电子板，所述电子板控制所述无人机的驾驶；

-四个连接臂(16)，每个臂包括刚性地连接的推进单元(14)，

其特征在于，所述四个连接臂(16)形成升力产生机翼，并且当所述无人机使用所述四个机翼的升力来飞行时，通过将有差异的指令发送至所述推进单元的一个或多个来控制所述无人机的姿态，以使得所述无人机绕所述无人机的滚转轴线和/或俯仰轴线和/或航向轴线从当前角向位置旋转至最终角向位置，所述轴线相对于所述无人机的参照点来限定。

2.如前述权利要求所述的用于动态控制的方法，其特征在于，仅仅通过将所述指令发送至所述推进单元的一个或多个来控制所述无人机的姿态。

3.如前述权利要求中任一项所述的用于动态控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

·评估所述无人机机体相对于水平面的迎角α的步骤(E2)，

·计算所述无人机的位移的空气动力学速度V的步骤(E3)，

·根据所评估的迎角α、所述空气动力学速度V以及绕偏航轴线的给定角速度ψ_usr来确定沿着滚转轴线的倾斜角的步骤(E4)，以及

·将根据所确定的倾斜角而确定的一个或多个有差异指令发送至所述推进单元的一个或多个以控制所述无人机的姿态的步骤(E5)。

4.如前述权利要求所述的用于动态控制的方法，其特征在于，发送一个或多个有差异指令的步骤包括产生滚转角设定数值并且将所述设定数值施加于所述无人机的电动机的伺服控制环路。

5.如权利要求3或权利要求4所述的用于动态控制的方法，其特征在于，周期性地执行所述方法的所述步骤，直到实现所述最终角向位置为止。

6.如权利要求3至5中任一项所述的用于动态控制的方法，其特征在于，根据所述无人机机体的俯仰角θ来确定所述迎角α。

7.如前述权利要求所述的用于动态控制的方法，其特征在于，确定所述迎角α以使得：

α＝|θ|-90°

8.如前述权利要求所述的用于动态控制的方法，其特征在于，所述倾斜角使得：

g是重力加速度。

9.如前述权利要求中任一项所述的用于动态控制的方法，其特征在于，所述方法还包括：

o基于模型来评估所述无人机的位移的空气动力学速度V的步骤，以及

o测量所述无人机的高度的步骤，

o发送用于所述电动机的有差异指令以维持所述无人机的高度的步骤，所述步骤包括所述电动机的闭环式控制阶段。

10.如权利要求1至8中任一项所述的用于动态控制的方法，其特征在于，通过修改所述俯仰角来控制所述无人机的水平速度。

11.一种旋转机翼无人机(10)，包括：

-无人机机体(12)，所述无人机机体包括电子板，所述电子板控制所述无人机的驾驶；

-四个连接臂(16)，每个臂包括刚性地连接的推进单元(14)，

其特征在于，所述四个连接臂(16)形成升力产生机翼，并且所述无人机适合于实施如权利要求1至10中任一项所述的用于动态地控制所述无人机的姿态的方法。