[发明专利]机器人回充控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人回充控制方法。

背景技术

近几年，机器人主题越来越火热，工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等各种各样的机器人也纷纷亮相各大市场。而对于每个机器人来说，自动回航充电功能可谓是至关重要的。

机器人自动充电的主要技术原理就是充电座不断地发出信号，机器人通过接收器接收信号并且通过对信号的处理找到“回家”的路。目前，机器人自动充电(以下简称回充)的技术原理主要有三个方面：红外信号定位、激光雷达定位以及蓝牙定位。其中，激光雷达定位技术和蓝牙定位技术成本十分昂贵；蓝牙定位中，处理蓝牙信号较为复杂，成本较高。而，红外信号定位技术相对成本较低，但现有技术中由于红外光线容易受到障碍物的影响，并且在复杂场景内会发生很多反射信号，因此回充的上座成功率并不高。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种成本低、回充成功率高的机器人回充控制方法。

一种机器人回充控制方法，应用于机器人和充电站，所述机器人中间、左侧和右侧分别设置一个红外接收管，所述充电站从左至右依序设置三个红外发射管，三个所述红外发射管分别发射不同的编码值信号，且彼此的信号发射区域重叠，形成7个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述充电站左侧的红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，第二解码域仅包括所述充电站右侧的红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，所述机器人回充控制方法包括：

根据所述红外接收管获取的编码值确定所述机器人获取的信号的类型，所述信号的类型包括依序递增的类型一、类型二和类型三，所述类型一和类型二对应的运动轨迹用于使所述机器人向所述第三解码域行驶，所述类型三对应的运动轨迹用于使所述机器人在所述第三解码域与所述充电站对接成功；

当所述机器人获取的当前信号的类型高于所述机器人的系统中的信号类型时，将所述系统中的信号类型更新为所述当前信号的类型；

控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶，直至所述机器人与所述充电站对接成功。

上述机器人回充控制方法，其中，所述根据所述红外接收管获取的编码值确定所述机器人获取的信号的类型的步骤包括：

当所述机器人中间的红外接收管未获取到所述解码域的编码值时，确定所述机器人获取的当前信号的类型为类型一；

当所述机器人中间的红外接收管获取到所述第一解码域或第二解码域的编码值时，确定所述当前信号的类型为类型二；

当任意一所述红外接收管获取到所述第三解码域的编码值时，确定所述当前信号的类型为类型三。

上述机器人回充控制方法，其中，当所述机器人的系统中的信号类型为信号类型一时，所述控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶的步骤包括：

初始化时间，并开始计时；

当所述机器人左侧的红外接收管获取到第二解码域的编码值时，在第一时间段控制所述机器人左转；

当所述机器人右侧的红外接收管获取到第一解码域的值时，在第一时间段内控制所述机器人右转；

当所述机器人左侧的红外接收管未获取到第二解码域的编码值，且所述机器人右侧的红外接收管未获取到第一解码域的编码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人直行；

在第二时间段控制所述机器人直行；

在第三时间段控制所述机器人朝所述第一时间点内旋转方向相反的方向旋转，所述第一时间段、第二时间段和第三时间段为依次连续的时间段，且所述第三时间段的时长大于第一时间段的时长。

上述机器人回充控制方法，其中，当所述机器人的系统中的信号类型为信号类型二时，所述控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶的步骤包括：

初始化时间，并开始计时；

当所述机器人中间的红外接收管获取到第一解码域的编码值，在第四时间段控制所述机器人左转；

当所述机器人中间的红外接收管获取到第二解码域的编码值，在第四时间段控制所述机器人右转；

在第五时间段控制所述机器直行，所述第四时间段和所述第五时间段为依次连续的时间段。

上述机器人回充控制方法，其中，当所述机器人的系统中的信号类型为信号类型三时，所述控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶的步骤包括：

判断所述机器人中间的红外接收管是否获取到第三解码域的编码值；