[发明专利]一种履带机器人

权利要求书

1.一种履带机器人，其特征在于：所述履带机器人从上到下依次设有电源及控制系统、基础结构底盘以及足式行走单元，所述足式行走单元包括四个相同结构的液压腿，分别设在基础结构底盘的四个直角顶部，所述液压腿包括转盘、支撑板一、支撑板二、液压臂、液压支架以及液压杆；转盘通过方形槽对称连接支撑板一和支撑板二，液压臂通过螺孔设在支撑板一和支撑板二之间，液压臂通过液压方式连接液压支架，液压支架通过液压方式连接液压杆。

2.根据权利要求1所述的一种履带机器人，其特征在于：所述履带机器人还包括包括履带行走单元，所述履带行走单元包括左履带行走系统、右履带行走系统，所述基础结构底盘设在左履带行走系统与右履带行走系统之间，所述左履带行走系统和右履带行走系统均包括由主动轮，两个负重轮，履带车架，托带轮，履带以及诱导轮，所述两个负重轮前后并行设在履带车架底部且所述负重轮的底部与履带紧贴，所述主动轮设在履带车架前端并与履带紧贴，所述拖带轮安装在履带支架顶部并将履带托起，所述诱导轮安装在履带支架前端并与履带紧贴。

3.根据权利要求1所述的一种履带机器人，其特征在于：所述电源及控制系统包括电源系统、控制系统、平台稳定回路以及全姿态惯性测量单元，所述电源系统包括蓄电池和超级电容，全姿态惯性测量单元的输出端连接到平台稳定回路的输入端，平台稳定回路的输出端连接到控制系统，电源系统为控制系统供电以及履带行走单元供电。

4.根据权利要求1所述的一种履带机器人，其特征在于：所述基础结构底盘的前、后两侧分别设有一辅助腿，所述前、后辅助腿包括活动端与固定端，所述固定端通过与基础结构底盘转动连接并且沿基础结构底盘垂直平面旋转0-360°范围内旋转，所述活动端与地面接触。