[发明专利]番茄全自动采摘装筐一体机

权利要求书

1.一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括机架（1）、安装在机架（1）下的支撑轮（2）和动力转向轮（3）以及安装在机架（1）上的支撑杆（4）、锂电池、变速箱、电动机、单片机和开关，所述动力转向轮（3）的轮轴上安装测速模块，动力转向轮（3）与变速箱相连，变速箱与电动机相连，电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，其特征在于：所述支撑杆（4）竖向安装在机架（1）上，所述支撑杆（4）上安装有分框装置（5）、机械臂（6）、番茄运输通道（7）和推杆（8），机架（1）上支撑杆（4）的一侧设置筐子（12），所述分框装置（5）位于筐子（12）的正上方，所述机械臂（6）与支撑杆（4）垂直设置，机械臂（6）可旋转、伸缩以及沿支撑杆（4）上下运动，机械臂（6）的前端安装有机械抓手（9），机械抓手（9）的两侧分别设有颜色识别传感器（10）和距离传感器（11），所述番茄运输通道（7）上高下低设置在机械臂（6）的下方，番茄运输通道（7）的上端位于机械臂（6）的前端下部，番茄运输通道（7）的下端位于机架（1）上筐子（12）的上部；所述推杆（8）设置在支撑杆（4）的下部，且位于支撑杆（4）与筐子（12）之间，所述推杆（8）上设有推杆传感器，所述颜色识别传感器（10）、距离传感器（11）、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连。

2.根据权利要求1所述的一种番茄全自动采摘装筐一体机，其特征在于：所述支撑杆（4）包括外固定杆（41）、内支撑杆（42）、上下移动驱动电机（43）和螺纹转子I（44），所述内支撑杆（42）设置在外固定杆（41）内，所述内支撑杆（42）采用丝杠，所述螺纹转子I（44）设置在内支撑杆（42）的一侧并与内支撑杆（42）丝杆连接，所述上下移动驱动电机（43）固定在外固定杆（41）的内表面，上下移动驱动电机（43）的输出轴与螺纹转子I（44）相连，所述外固定杆（41）的侧壁上开有通孔，所述机械臂（6）连接杆穿过外固定杆（41）侧壁上的通孔与内支撑杆（42）相连。

3.根据权利要求1或2所述的一种番茄全自动采摘装筐一体机，其特征在于：所述机械臂（6）包括机械臂主杆（61）、机械臂连接杆（62）、可伸缩软管（63）、旋转驱动电机（64）、伸缩驱动电机（65）、收缩机械臂（66）、螺纹转子II（67），所述机械臂连接杆（62）用于与支撑杆（4）相连，可伸缩软管（63）设置在机械臂连接杆（62）和机械臂主杆（61）之间，所述收缩机械臂（66）设置在机械臂主杆（61）的前端端部，所述螺纹转子II（67）设置在机械臂主杆（61）的前端上表面，所述螺纹转子II（67）与收缩机械臂（66）丝杠连接，所述螺纹转子II（67）设置在伸缩驱动电机（65）的输出轴上，所述旋转驱动电机（64）设置在机械臂主杆（61）的后端上表面用于驱动机械臂主杆（61）左右旋转。

4.根据权利要求1或2所述的一种番茄全自动采摘装筐一体机，其特征在于：所述机械抓手（9）包括底盘（91）、旋转主动齿轮（92）、旋转从动齿轮（93）、夹持开合电机（94）、左夹子（95）和右夹子（96），所述旋转主动齿轮（92）和旋转从动齿轮（93）分别设置在底盘（91）上，旋转主动齿轮（92）与旋转从动齿轮（93）相互啮合，所述左夹子（95）与右夹子（96）相对设置，左夹子（95）设置在旋转主动齿轮（92）下，右夹子（96）设置在旋转从动齿轮（93）下，所述夹持开合电机（94）的输出轴与旋转主动齿轮（92）相连。

5.根据权利要求4所述的一种番茄全自动采摘装筐一体机，其特征在于：所述机架（1）的前部上方左右两侧分别设置集成有避障红外管和避障距离可调电阻的红外避障传感器。

6.根据权利要求1或5所述的一种番茄全自动采摘装筐一体机，其特征在于：所述机架（1）的后端设有便于筐子（12）滑下的坡面（13）。