[发明专利]一种自动行走载货箱

说明书

本发明公开一种自动行走载货箱，包括：载货箱体，载货箱体上安装有的旋转红外摄像头、超声波传感器，条码扫描仪、FRID扫描仪、电机控制锁匙、内置GPS定位系统、蓝牙传感器、喇叭、摄像头、中央处理器和带有APP程序及显示器的电脑，以及重心调节机构；载货箱体套在双腿髋关节机构上，双腿髋关节机构由左右腿连接支撑，左右腿分别由上述的脚掌关节机构连接支撑。本发明把双足行走的双腿髋的关节机构用作机器人的髋关节机构，此时，机器人可以进行多种动作，比如，能载货、旋转或上下楼梯等，用脚部的轮子自动滑行，也能够自然行走。

技术领域

本发明属于一种自动行走载货箱，尤其属于其脚掌关节机构、双腿髋关节机构、重心调节机构、带刹车外转子直流一体电机、主控载货箱和远程控制及检测部分。

背景技术

小型机器人行走机构已经被开发出来，包括摆臂传动系统、底盘系统、曲柄连杆机构、承载轮机构和行走驱动系统；所述摆臂传动系统包括摆臂系统、摆臂电机和摆臂减速器；另有机器人行走机构，包括驱动连杆、机架、行走导轨、机械脚、机械腿、机械腿套筒、第二连杆及其他机构，总体来说行走机构异常复杂，很难产业化，与现有技术对比的优点在于：本发明从实际出发，利用带刹车外转子直流一体电机，在平坦路面可用轮子移动，减少能耗，上下楼梯时可模拟人类自然走路姿势行走。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种平坦路面上用轮子快速移动，上下楼梯时用双足行走的双腿髋的自动行走载货箱的关节机构，中央处理器能够通过重心传感器及超声波传感器反馈的信息，通过判断流程调节电机实时调整双腿髋关节的重心，做到防止自动行走载货箱跌倒，并且能够自然上下楼梯。

本发明的另一个目的是提供自动行走载货箱，自动行走载货箱安装有与环境及人类交互检测传感器、中央处理器、显示器及APP程序。尤其是涉及自动规划行走线路，自动上下楼梯、按电梯楼层，并与用户货物的远程自动交接及确认。

本发明的另一个目的是旋转电机使用带刹车外转子直流一体电机即驱动器安装在电机的尾部。

本发明的目的是这样实现的，一种自动行走载货箱的脚掌关节机构，其包括：左右各带有一个带刹车外转子直流一体电机和一个辅助轮子的脚掌，左右脚掌上各安装有两个方向的超声波传感器。

所述左右脚掌各起到左右脚部支撑作用，带刹车外转子直流一体电机和辅助轮子分别安装在左右脚掌内部，左脚掌外侧设有的超声波传感器检测与左边物体的距离，左脚掌前端设有的超声波传感器检测与左前端物体的距离，右脚掌外侧设有的超声波传感器检测与右边物体的距离，右脚掌前端设有的超声波传感器检测与右前端物体的距离。

一种自动行走载货箱的双腿髋关节机构，其包括：左右腿的3个关节部各安装有带刹车外转子直流一体电机，并被分别连接到双腿髋关节上，左右腿分别与上述的脚掌关节机构连接，左右腿的小腿部安装有可充电的动力电源，可无线充电。

所述双腿髋关节机构通过带刹车外转子直流一体电机与脚掌连接，小腿与大腿也通过带刹车外转子直流一体电机连接，大腿与髋关节也通过带刹车外转子直流一体电机连接，且被用作自动行走载货箱的支撑作用并自带动力电源装置且能充电（包括无线充电），各关节连接部的带刹车外转子直流一体电机可在一定角度自由旋转。

一种自动行走载货箱的重心调节机构，其包括：所述的双腿髋关节机构上连接的载货箱体，载货箱体内安装有电机，电机前端安装有重心调节块，还包括重心传感器。

所述自动行走载货箱的左右重心能通过电机的转动调节自动行走载货箱的整体重心。