[发明专利]一种陆空两栖移动机器人

权利要求书

1.陆空两栖移动机器人，其特征在于：它包括：底板(5)、一个以上设置有旋翼的前轮机构、一个以上设置有旋翼的后轮机构和陆空变形机构；

所述陆空变形机构包括：位于所述底板(5)中心处的安装板(12)，安装在所述安装板(12)中心处的电机(1)，与所述电机(1)输出轴连接的中心齿轮(10)以及与所述前轮机构和所述后轮机构一一对应的传动机构，所述传动机构包括：锥齿轮A(6)、锥齿轮B以及安装在底板(12)上的传力齿轮(11)、转轴B(4)、轴承座(7)；

所述传力齿轮(11)与所述中心齿轮(10)啮合；所述传力齿轮(11)中心固接有转轴A(8)，所述转轴A(8)上端安装有同步带轮A(2)，所述转轴B(4)上设有同步带轮B，所述同步带轮B通过同步带(3)和与之最近的所述同步带轮A(2)相连形成带传动；所述转轴B(4)的下端与锥齿轮A(6)同轴固接；所述锥齿轮B安装在轴承座(7)上，所述锥齿轮A(6)与所述锥齿轮B啮合；

当所述锥齿轮A(6)转动时，所述前轮机构与所述后轮机构随与之相连的所述锥齿轮B转动，实现所述前轮机构和所述后轮机构在竖直方向和水平方向的转换，即实现所述机器人在陆地行驶状态和飞行状态的转换；

所述前轮机构和后轮机构各为两个；

四个所述传力齿轮(11)分别设置在所述安装板(12)的四个对角处，四个转轴B(4)和轴承座(7)分别设置在所述底板(5)四个对角处；

所述中心齿轮(10)与其中一条对角线上的两个所述传力齿轮(11)直接啮合，与另一条对角线上的两个所述传力齿轮(11)分别通过两个小齿轮(9)啮合，使同一对角线上的两个所述传力齿轮(11)旋转方向一致，不同对角线上的所述传力齿轮(11)旋转方向相反；

所述前轮机构包括：两个同轴设置并在轴向进行支撑定位的前轮车架(16)，位于两个所述前轮车架(16)中心处的旋翼电机(14)，与所述旋翼电机(14)输出轴相连的旋翼(13)；与所述前轮车架(16)相连的前轮连接架(15)，所述前轮连接架(15)与所述锥齿轮B固定连接，所述锥齿轮B通过所述前轮连接架(15)带动所述前轮车架(16)在竖直方向和水平方向转换；所述旋翼(13)的旋转面为前轮车架(16)所在平面；

所述前轮机构还包括陆地行驶驱动装置，所述陆地行驶驱动装置包括设置在所述前轮连接架(15)内的陆地行驶电机，与所述陆地行驶电机输出轴同轴固接的第一齿轮(18)，设置在两个所述前轮车架(16)之间带有内齿轮的齿圈(21)；所述第一齿轮(18)依次通过第二齿轮(19)、第三齿轮(20)将运动传递到所述齿圈(21)；陆地行驶时所述前轮车架(16)相对不动，依靠与前轮车架(16)有一定间隙的齿圈(21)转动完成。

2.如权利要求1所述的陆空两栖移动机器人，其特征在于，所述后轮机构为从动轮，其与所述前轮机构结构基本相同，区别仅在于，所述后轮机构内不设置陆地行驶驱动装置。

3.如权利要求1或2所述的陆空两栖移动机器人，其特征在于，所述齿圈(21)外圈贴有橡胶带。

4.如权利要求1所述的陆空两栖移动机器人，其特征在于，所述锥齿轮A(6)、所述中心齿轮(10)、所述传力齿轮(11)的材料为POM，所述底板(5)为碳纤维材料。