[发明专利]路面车道线的检测方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种路面车道线的检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆行进方向的双目图像，根据所述双目图像生成视差图像，根据所述视差图像生成U-视差图和V-视差图；

分别对所述U-视差图和V-视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合，根据所拟合的直线，分别从所述U-视差图和V-视差图中提取具有非同一视差值的直线；

根据所述U-视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域以及所述V-视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域，确定所述视差图像中的候选车道线区域；

根据所述候选车道线区域在所述双目图像中的对应位置，得到所述候选车道线区域的图像特征；

根据所述候选车道线区域的图像特征，得到所述候选车道线区域的车道线检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别对U-视差图和V-视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合之前，所述方法还包括：

分别对所述U-视差图和V-视差图进行降噪平滑处理；

将经过所述降噪平滑处理后的U-视差图和V-视差图进行二值化处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别对U-视差图和V-视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合，根据所拟合的直线，分别从所述U-视差图和V-视差图中提取具有非同一视差值的直线，包括：

分别对二值化处理后的U-视差图和二值化处理后的V-视差图，利用直线拟合算法对灰度值为255的各点进行直线拟合，得到若干条直线；

根据拟合得到的若干条直线，从所述U-视差图中提取非横向直线，从所述V-视差图中提取非纵向直线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述U-视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域以及所述V-视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域，确定所述视差图像中的候选车道线区域，包括：

从所述U-视差图中获取所述非横向直线的每个像素点的坐标；

从所述V-视差图中获取所述非纵向直线的每个像素点的坐标；

根据所述非横向直线的每个像素点的坐标以及所述非纵向直线的每个像素点的坐标确定所述视差图像中候选车道线区域的每个像素点的位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据候选车道线区域在所述双目图像中的对应位置，得到所述候选车道线区域的图像特征，包括：

根据所述视差图像与双目图像的像素对应关系，确定所述视差图像中的候选车道线区域在所述双目图像中的对应位置；

获取所述候选车道线区域在所述双目图像中对应位置的图像特征。

6.一种路面车道线的检测装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取车辆行进方向的双目图像，根据所述双目图像生成视差图像，根据所述视差图像生成U-视差图和V-视差图；

直线提取模块，用于分别对所述U-视差图和V-视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合，根据所拟合的直线，分别从所述U-视差图和V-视差图中提取具有非同一视差值的直线；

候选区域确定模块，用于根据所述U-视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域以及所述V-视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域，确定所述视差图像中的候选车道线区域；

特征获取模块，用于根据所述候选车道线区域在所述双目图像中的对应位置，得到所述候选车道线区域的图像特征；

车道线判定模块，用于根据所述候选车道线区域的图像特征，得到所述候选车道线区域的车道线检测结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述直线提取模块包括：

直线拟合单元，用于分别对二值化处理后的U-视差图和二值化处理后的V-视差图，利用直线拟合算法对灰度值为255的各点进行直线拟合，得到若干条直线；

直线提取单元，用于根据拟合得到的若干条直线，从所述U-视差图中提取非横向直线，从所述V-视差图中提取非纵向直线。