[发明专利]一种基于平动并联机构的六自由度机械臂

权利要求书

1.一种基于平动并联机构的六自由度机械臂，包括机座，其特征在于，还包括机械臂主体和两组设置在机座上的三自由度平动并联机构，机械臂主体包括近端动平台、远端动平台、推杆和末端执行器，近端动平台与其中一个三自由度平动并联机构连接，远端动平台与另外一个三自由度平动并联机构连接，推杆一端通过近端运动副与近端动平台转动连接、另一端穿过远端动平台与末端执行器连接，推杆与远端动平台之间通过远端运动副连接，推杆通过该远端运动副能够相对于远端动平台作出沿远端动平台法线的转动运动、和沿与远端动平台平行的水平轴上的转动运动、以及与推杆中心轴线方向的移动运动，所述近端运动副由两个串联的法线转动副和水平轴转动副构成，法线转动副在近端动平台上设置形成，该法线转动副的轴线与近端动平台的法线重合，水平轴转动副与法线转动副转动连接，该水平轴转动副的轴线与近端动平台的法线垂直。

2.根据权利要求1所述的基于平动并联机构的六自由度机械臂，其特征在于，所述远端运动副由第一转动副、第二转动副和移动副串联构成，第一转动副在远端动平台上设置形成，该第一转动副的轴线与远端动平台的法线重合，第二转动副与第一转动副转动连接，该第二转动副的轴线与远端动平台的法线垂直，推杆与第二转动副串联安装形成移动副，该移动副的轴线与推杆中心轴线重合，末端执行器与第二转动副固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于平动并联机构的六自由度机械臂，其特征在于，所述近端运动副为球副。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的基于平动并联机构的六自由度机械臂，其特征在于，所述近端动平台位于远端动平台与机座之间。

5.根据权利要求4所述的基于平动并联机构的六自由度机械臂，其特征在于，所述末端执行器包括固定连接座、连杆和夹钳，固定连接座与远端运动副中的第二转动副固定连接，连杆一端与推杆转动连接、另一端与夹钳转动连接，夹钳还与固定连接座转动连接。

6.根据权利要求5所述的基于平动并联机构的六自由度机械臂，其特征在于，所述末端执行器为法兰盘，该法兰盘与远端运动副中的第二转动副固定连接，并且该法兰盘与推杆连接形成螺旋副。