[发明专利]定位处理方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种定位处理方法和装置，该方法包括：获取机器人在原地旋转过程中拍得的多张图片，多张图片中均包括相同的标志物；确定多张图片各自的中心位置相对各自包含的标志物的第一坐标；根据多个第一坐标和标志物在预设地图中的第二坐标，确定多张图片各自的中心位置在预设地图中对应的第三坐标；根据多张图片各自的中心位置在预设地图中对应的第三坐标确定定位偏差，以便基于该定位偏差来提高机器人位置定位结果的准确性。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种定位处理方法和装置。

背景技术

近年来，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领 域得到广泛应用。而为了实现机器人的智能移动性，自主导航功能不可或缺。

机器人自主导航主要分为两大类：视觉导航系统与非视觉导航系统。前者 是由视觉提取设备提取以「面」为单位的数据类型，检测范围广，能够获得大 部分的环境信息。

当采用视觉导航系统时，视觉提取设备在机器人身上的安装过程中以及视 觉提取设备出厂过程中都可能导致位置偏差的存在，比如理想情况下，视觉提 取设备的应该平行于水平地面，而实际上却与水平地面呈现一定的角度偏差。 这种偏差对于机器人位置的定位结果会产生不利影响，从而使得机器人的自主 导航性能不佳，因此，需要预先获知这种偏差对定位的影响，以便提高机器人 位置定位结果的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种定位处理方法和装置，用以准确获得机 器人的视觉提取设备的定位偏差，以便可以提高机器人位置定位结果的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种定位处理方法，包括：

获取机器人在原地旋转过程中拍得的多张图片，所述多张图片中均包括相 同的标志物；

确定所述多张图片各自的中心位置相对各自包含的标志物的第一坐标；

根据所述第一坐标和所述标志物在预设地图中的第二坐标，确定所述多张 图片各自的中心位置在所述地图中对应的第三坐标；

根据所述多张图片各自的中心位置在所述地图中对应的第三坐标确定定位 偏差。

第二方面，本发明实施例提供一种定位处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取机器人在原地旋转过程中拍得的多张图片，所述 多张图片中均包括相同的标志物；

第一确定模块，用于确定所述多张图片各自的中心位置相对各自包含的标 志物的第一坐标；

第二确定模块，用于根据所述第一坐标和所述标志物在预设地图中的第二 坐标，确定所述多张图片各自的中心位置在所述地图中对应的第三坐标；

第三确定模块，用于根据所述多张图片各自的中心位置在所述地图中对应 的第三坐标确定定位偏差。

本发明实施例提供的定位处理方法和装置，为获得机器人的视觉提取设备 的定位偏差，可以控制机器人在某位置处原地旋转，每转动一定角度通过视觉 提取设备拍得一张包含有预设的标志物的图片，从而可以获得机器人在该位置 处原地旋转过程中拍得的多张包含有相同的标志物的图片。进而，通过确定多 张图片各自的中心位置相对各自包含的标志物的第一坐标，结合各第一坐标以 及该标志物在预设地图中对应的第二坐标，可以确定多张图片各自的中心位置 在地图中对应的第三坐标，该第三坐标即为机器人的视觉提取设备在不同旋转 角度时对应的定位位置。当视觉提取设备安装或出厂时存在偏差时，各第三坐 标将不尽相同，从而，根据各第三坐标可以准确地确定出机器人的视觉提取设备的定位偏差，以便基于该定位偏差来提高机器人位置定位结果的准确性。

附图说明